SavedAdd your journal

Journals / Geomatik / 2026 / Cilt: 11 Sayı: 2

Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi

Hasan Dilmaç(ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ)0000-0001-6877-8730
Veli İlçi(ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ)0000-0002-9485-874X
İbrahim Murat Ozulu(HİTİT ÜNİVERSİTESİ)0000-0002-0963-3600
Journal
Geomatik
Pages
339–352
Publication Date
2026-04-29
🏛️Bibliographic metadata and full text access for this article are provided via DergiPark.
DergiPark Record ↗
✨

AI Summary & Key Takeaways

AI Insight
⚡ TL;DR(Too Long; Didn't Read)

Genel olarak üç antenli GNSS konfigürasyonu, özellikle heading doğruluğu gerektiren mobil haritalama ve otonom araç uygulamalarında alternatif bir çözüm sunmaktadır.

📌 3 Key Takeaways

🎯
Objective & Hypothesis:Mobil haritalama sistemlerinin güvenli çalışması, sensör verilerinin hassas işlenmesine ve aracın konum-yön bilgilerinin doğru belirlenmesine bağlıdır.
📊
Key Findings & Data:Belirlenen güzergâh üzerinde referans veriler Robotik Total Station ile elde edilmiş, antenlerin global koordinatları hesaplanarak iki boyutlu, üç boyutlu ve yükseklik doğrulukları istatistiksel olarak değerlendirilmiştir.
💡
Conclusion & Impact:Genel olarak üç antenli GNSS konfigürasyonu, özellikle heading doğruluğu gerektiren mobil haritalama ve otonom araç uygulamalarında alternatif bir çözüm sunmaktadır.
🔬Design:Araştırma Makalesi
📍Scope:Comprehensive Sample
⚙️Variables:Mobil Haritalama · GNSS · Çoklu Anten GNSS Sistemleri

Özet

Mobil haritalama sistemlerinin güvenli çalışması, sensör verilerinin hassas işlenmesine ve aracın konum-yön bilgilerinin doğru belirlenmesine bağlıdır. Bu çalışmada, konum ve yön tayini amacıyla üç antenli GNSS geliştirme kartının performansı incelenmiştir. Belirlenen güzergâh üzerinde referans veriler Robotik Total Station ile elde edilmiş, antenlerin global koordinatları hesaplanarak iki boyutlu, üç boyutlu ve yükseklik doğrulukları istatistiksel olarak değerlendirilmiştir. Sonuçlara göre sistem, iki boyutta ortalama 2.1 cm, üç boyutta 5.4 cm ve yükseklikte 4.7 cm doğruluk sağlamıştır. Ayrıca antenler arası rölatif konum vektörlerinden yararlanılarak aracın dönüklük açılarındaki hatalar belirlenmiş; roll, pitch ve heading için ortalama değerler sırasıyla 1.5°, 0.9° ve 0.6° bulunmuştur. Dönüklük doğruluğu açısından sistemin performansı, endüstriyel sınıf bir IMU olan Xsens MTi-630 ile karşılaştırılmıştır. Heading ekseninde GNSS sistemi daha düşük hata üretirken, roll ve pitch açılarında IMU’nun sensör füzyon tabanlı yapısı sayesinde daha iyi sonuçlar elde edilmiştir. Genel olarak üç antenli GNSS konfigürasyonu, özellikle heading doğruluğu gerektiren mobil haritalama ve otonom araç uygulamalarında alternatif bir çözüm sunmaktadır.

🔖

Cite This Article

Dilmaç, H., İlçi, V., Ozulu, İ. M. (2026). Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi. Geomatik, Cilt: 11 Sayı: 2, 339–352. https://doi.org/10.29128/geomatik.1827491

📄 Full Text PDF Viewer

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

References (28)

  1. Puente, I., González-Jorge, H., Martínez-Sánchez, J., & Arias, P. (2013). Review of mobile mapping and surveying technologies. Measurement, 46(7), 2127-2145. https://doi.org/10.1016/j.measurement.2013.03.006
  2. Elhashash, M., Albanwan, H., & Qin, R. (2022). A Review of Mobile Mapping Systems: From Sensors to Applications. Sensors, 22(11), 4262. https://doi.org/10.3390/s22114262
  3. Yılmaz, H.M, Mutluoğlu, Ö., Ulvi, A., Yaman, A., & Bilgilioğlu, S. S. (2018). İnsansız Hava Aracı ile Ortofoto Üretimi ve Aksaray Üniversitesi Kampüsü Örneği. Geomatik, 3(2), 129–136. https://doi.org/10.29128/geomatik.369553
  4. Li, T., Zhang, H., Gao, Z., Chen, Q., & Niu, X. (2018). High-accuracy positioning in urban environments using single-frequency multi-GNSS RTK/MEMSIMU integration. Remote Sensing, 10(2), 205. https://doi.org/10.3390/rs10020205
  5. Da Silva, J. F. C., De Oliveira Camargo, P., & Gallis, R. B. A. (2003). Development of a low-cost mobile mapping system: A South American experience. Photogrammetric Record, 18(101), 5–26. https://doi.org/10.1111/0031-868X.t01-1-00004
  6. Kuçak, R. A., & Şahin, A. (2025). Düşük Maliyetli GNSS ve IMU Verilerinin Entegrasyonu: Uygulama Örneği. International Journal of Advances in Engineering and Pure Sciences, 37(2), 206–215. https://doi.org/10.7240/jeps.1622318
  7. Piras, M., Cina, A., & Lingua, A. (2008). Low cost mobile mapping systems: an Italian experience. In IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, 1033–1045. Torino, Italy: IEEE. https://doi.org/10.1109/PLANS.2008.4570077
  8. Alonso-Garcia, S., Gomez-Gil, J., & Arribas, J. I. (2011). Evaluation of the use of low-cost GPS receivers in the autonomous guidance of agricultural tractors. Spanish Journal of Agricultural Research, 9(2), 378-388. https://doi.org/10.5424/sjar/20110902-088-10
  9. Mutlu, İ., & Kahveci, M. (2019). GNSS Uydu Dağılımının Gerçek Zamanlı Kinematik GNSS ve Ağ-RTK Ölçülerindeki Önemi. Geomatik, 4(3), 179–189. https://doi.org/10.29128/geomatik.522343
  10. Öğütçü, S. (2019). GNSS Almanaklarının Doğruluk Analizleri. Geomatik, 4(1), 49–57. https://doi.org/10.29128/geomatik.472002
  11. Uçarlı, A. C., Demir, F., Erol, S., & Alkan, R. M. (2021). Farklı GNSS Uydu Sistemlerinin Hassas Nokta Konumlama (PPP) Tekniğinin Performansına Etkisinin İncelenmesi. Geomatik, 6(3), 247–258. https://doi.org/10.29128/geomatik.779420
  12. Atiz, O. F., Konukseven, C., Ogutcu, S., & Alcay, S. (2022). Comparative analysis of the performance of Multi-GNSS RTK: A case study in Turkey. International Journal of Engineering and Geosciences, 7(1), 67–80. https://doi.org/10.26833/ijeg.878236
  13. Özbey, V., Mutlu, B., Erol, S., Selbesoğlu, M. O., Yavaşoğlu, H. H., & Alkan, R. M. (2025). Performance analysis of multi-GNSS PPP for accurate ship-borne positioning in Antarctic region. International Journal of Engineering and Geosciences, 10(3), 428–439. https://doi.org/10.26833/ijeg.1574964
  14. Zhang, P., Zhao, Y., Lin, H., Zou, J., Wang, X., & Yang, F. (2020). A novel gnss attitude determination method based on primary baseline switching for a multi-antenna platform. Remote Sensing, 12(5). https://doi.org/10.3390/rs12050747
  15. Bing, W., Lifen, S., Guorui, X., Yu, D., & Guobin, Q. (2013). Comparison of attitude determination approaches using multiple Global Positioning System (GPS) antennas. Geodesy and Geodynamics, 4(1), 16–22. https://doi.org/10.3724/sp.j.1246.2013.01016
  16. Shu, Y., Xu, P., Niu, X., Chen, Q., Qiao, L., & Liu, J. (2022). High-Rate Attitude Determination of Moving Vehicles with GNSS: GPS, BDS, GLONASS, and Galileo. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 71, 1-13. https://doi.org/10.1109/TIM.2022.3168896
  17. Wang, H., Liu, N., Su, Z., & Li, Q. (2019). Research on low-cost attitude estimation for MINS/Dual-antenna GNSS integrated navigation method. Micromachines, 10(6), 362. https://doi.org/10.3390/mi10060362
  18. Zhu, F., Hu, Z., Liu, W., & Zhang, X. (2019). Dual-Antenna GNSS Integrated with MEMS for Reliable and Continuous Attitude Determination in Challenged Environments. IEEE Sensors Journal, 19(9), 3449–3461. https://doi.org/10.1109/JSEN.2019.2891783
  19. ArduSimple. (2025). SimpleRTK2B-SBC. https://www.ardusimple.com/simplertk2b-sbc u-blox. (2019). u-blox ZED-F9P interface description [Technical report]. https://www.u-blox.com/
  20. İlçi, V. (2020). CenterPoint RTX Teknolojisinin Doğruluk ve Tekrarlana bilirliğinin Araştırılması. Geomatik, 5(1), 10–18. https://doi.org/10.29128/geomatik.560026
  21. Pehlivan, H., Bezcioğlu, M., & Muhammet, Y. (2019). Performance of Network RTK Correction Techniques (FKP, MAC and VRS) Under Limited Sky View Condition. International Journal of Engineering and Geosciences, 4(3), 106–114. https://doi.org/10.26833/ijeg.492496
  22. Yurdakul, Ö., & Kalaycı, İ. (2022). The effect of GLONASS on position accuracy in CORS-TR measurements at different baseline distances. International Journal of Engineering and Geosciences, 7(3), 229–246. https://doi.org/10.26833/ijeg.975204
  23. Ogutcu, S. (2020). Performance Analysis of Ambiguity Resolution on PPP and Relative Positioning Techniques: Consideration of Satellite Geometry. International Journal of Engineering and Geosciences, 5(2), 73–93. https://doi.org/10.26833/ijeg.580027
  24. Kahveci, M., Tuşat, E., & Doğanalp, S. (2022). Jeodezik Koordinat Sistemleri: Teori - Uygulama. Nobel Akademik Yayıncılık.
  25. Schwarz, K. P., & El-Sheimy, N. (2004). Mobile Mapping Systems-State Of The Art And Future Trends. International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, 35(B5), 1-6.
  26. Dilmac, H., İlci, V., & Kaya, E. (2025). Heading Estimation for Agricultural Vehicles with Multi-Antenna RTK/GNSS, Tactical-Grade and Low-Cost IMUs. Gazi Journal of Engineering Sciences, 11(1), 153–166. https://doi.org/10.30855/gmbd.070525N10
  27. Klingbeil, L., Nieuwenhuisen, M., Schneider, J., Eling, C., Droeschel, D., Holz, D., … Kuhlmann, H. (2014). Towards Autonomous Navigation of an UAV-based Mobile Mapping System. Int. Conf. on Machine Control & Guidance (MCG). http://www.digibib.tu-bs.de/?docid=00056119
  28. Xsens. (2025). Xsens MTİ 630. https://www.movella.com/products/sensor-modules/xsens-mti-630-ahrs