SavedAdd your journal

Journals / Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi / 2026 / Cilt: 23 Sayı: 4

ROBOT MANİPÜLATÖRÜN KARTEZYEN-ÖZGÜL DENETİMİ

Hikmet Koca
Mustafa Doğan
M. Cengiz Taplamacıoğlu
Pages
—
Publication Date
2013-02-18
DOI
—
🏛️Bibliographic metadata and full text access for this article are provided via DergiPark.
DergiPark Record ↗
✨

AI Summary & Key Takeaways

AI Insight
⚡ TL;DR(Too Long; Didn't Read)

Sistemin çözümü, denetimi doğru ve hızlı bir şekilde gerçekleştirilmiş olur.

📌 3 Key Takeaways

🎯
Objective & Hypothesis:Robot manipülatörün eksen sayısının artmasıyla birlikte, robotun hareket yeteneği de artmaktadır, fakat bununla beraber robotun denetimi de zorlaşmakta ve denetim algoritması daha karmaşık hale gelmektedir.
📊
Key Findings & Data:Geliştirilen sistem, manevra kolundan gelen sinyalleri yorumlayarak robotun hangi yönde hareket edeceğini saptar ve yeni x, y değerlerini bularak çözümlenmesi için kinematik bloğuna gönderir.
💡
Conclusion & Impact:Sistemin çözümü, denetimi doğru ve hızlı bir şekilde gerçekleştirilmiş olur.
🔬Design:Modeling & Simulation
📍Scope:Comprehensive Sample
⚙️Variables:Robot manipülatör · FPGA · manevra kolu

Özet

Robot manipülatörün eksen sayısının artmasıyla birlikte, robotun hareket yeteneği de artmaktadır, fakat bununla beraber robotun denetimi de zorlaşmakta ve denetim algoritması daha karmaşık hale gelmektedir. Bu çalışmada endüstride kullanılan kartezyen-özgül robot denetim yöntemi uygulanmıştır. DSP uygulamaları için geliştirilmiş bir FPGA kullanılarak üç eksenli robotun kartezyen denetimi gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen sistem, manevra kolundan gelen sinyalleri yorumlayarak robotun hangi yönde hareket edeceğini saptar ve yeni x, y değerlerini bularak çözümlenmesi için kinematik bloğuna gönderir. Gerçekleştirilmiş olan kinematik bloğunun içerisinde, robotun ucunun konumlanması istenilen x, y değerlerine karşılık gelen eklem açıları robotun ters kinematik denklemlerinin çözülmesi ile elde edilir. Bulunan açılar, sistemde yer alan açı-sinyal genişliği bloğuna gönderilir. Açı-sinyal genişliği bloğu girişindeki açı değerlerini okuyarak, robotun eklemlerinde yer alan servo motorların bu açılarda konumlanması için gerekli olan darbe genişliklerini hesaplar ve bu genişlik değerleriniilgili eksen denetleyicilerine gönderir. Eksen denetleyicileri girişlerindeki sinyal genişlik değerlerini okurlar ve bu genişlik değerlerine sahip kare dalgaları çıkışlarında üreterek robotun eklemlerinde yer alan motorların denetim uçlarına göndererek robotu istenilen koordinatlarda konumlandırırlar. Sistemin çözümü, denetimi doğru ve hızlı bir şekilde gerçekleştirilmiş olur.

🔖

Cite This Article

Koca, H., Doğan, M., Taplamacıoğlu, M. C. (2013). ROBOT MANİPÜLATÖRÜN KARTEZYEN-ÖZGÜL DENETİMİ. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 23 Sayı: 4. https://ajindex.com/articles/1078771

📄 Full Text PDF Viewer

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

References (62)

  1. Kabuka, M., Glaskowsky, P., Miranda, J.,
  2. “Microcontrollerbased Architecture for Control
  3. of a Six Joints Robot Arm”, IEEE Transactions
  4. On Industrial Electronics, 35 (2):217-221
  5. Sage, H.G., De Mathelin, M.F.,Ostertag, E.,
  6. “Robust control of robot manipulators: a survey”,
  7. International Journal of Control, 72(16), 1498-
  8. Moreno, J., Kelly, R., “Velocity control of robot
  9. manipulators: analysis and experiments”,
  10. International Journal of Control, 76(14):1420-
  11. Cervantes, I., Garrido, R., Alvarez-Ramirez, J.,
  12. Martinez, A., “Vision-Based PID Control of
  13. Planar Robots”, IEEE/ASME Transactions on
  14. Mechatronics, 9(1), 132-136 (2004).
  15. Jatta, F., Legnani, G., Visioli, A., Ziliani, G., “On
  16. the use of velocity feedback in hybrid
  17. force/velocity control of industrial manipulators”,
  18. Control Engineering Practice, 14:1045-1055
  19. Craig, J.J., “Introduction to robotics: Mechanics
  20. and control”, MA: Addison-Wesley, 20-27
  21. Lewis, F.L., Abdallah, C.T., Dawson, D. M.,
  22. “Control of robot manipulators”, NY: MacMillan
  23. Publishing Company, 40-45 (1993).
  24. Sciavicco, L., Siciliano, B., “Modeling and
  25. control of robot manipulators”, 2nd edition,
  26. London: Springer-Verlag, 30-40 (2000).
  27. Reyes, F., Rosado, A., “Polynomial family of
  28. PD-type controllers for robot manipulators”,
  29. Control Engineering Practice, 13(4):441-450
  30. Paden, B., Panja, R., “Globally asymptotically
  31. stable PD controller for robot manipulator”,
  32. International Journal of Control, 47(6):1697-
  33. An, C.H., Atkeson, C.G., Griffiths, J.D.,
  34. Hollerbach, J.M., “Experimental evaluation of
  35. feedforward and computed torque control”, IEEE
  36. Transactions on Robotics and Automation,
  37. :368-373 (1989).
  38. Tarn, T.J., Bejczy, A.K., Marth, G.T., Ramadorai,
  39. A.K., “Performance comparison of four
  40. manipulator servo schemes”, IEEE Control
  41. Systems, 22-29 (1993).
  42. De Jager, B., Banens, J., “Experimental
  43. evaluations of robot controllers”, Proceedings of
  44. the 33rd conference on decision and control,
  45. Lake Buena Vista, 363-368 (1994).
  46. Doğan, M., Morgül, Ö., “Nonlinear PDE Control
  47. of Two-Link Flexible Arm with Nonuniform
  48. Cross Section”, Proceedings of the 2006
  49. American Control Conference, Minneapolis,
  50. 405 (2006).
  51. Slotine, J.J., Li, W., “On the adaptive control of
  52. robot manipulators”, The International Journal
  53. of Robotics Research, 6(3):49-59 (1987).
  54. Long, P.H.W., Tsoi, K.H., “Field Programmable
  55. Gate Array Technology for Robotics
  56. Applications”, Robio05, 70-76 (2005).
  57. Koca, H., Ertaş Y., Bilge, H., Taplamacıoğlu C.,
  58. “Altı Eksenli Robot Kolunun FPGA Tabanlı
  59. Kontrol Örneği”, TOK 05, 560-566 (2005).
  60. Koca, H., Erdem H., “Microcontroller Based
  61. Control of a 6-Axes Robot Manipulator”,
  62. Mechatronics and Robotics, Student Forum