SavedAdd your journal

Journals / Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi / 2010 / Cilt: 25 - Sayı: 4

GÖRME TABANLI MOBİL ROBOT İLE FARKLI RENKLERDE NESNELERİN GERÇEK ZAMANLI TAKİBİ

Mustafa UZUNER
Nihat YILMAZ
Mehmet BAYRAK
Pages
0
Publication Date
2013-02-19
DOI
—
🏛️Bibliographic metadata and full text access for this article are provided via DergiPark.
DergiPark Record ↗
✨

AI Summary & Key Takeaways

AI Insight
⚡ TL;DR(Too Long; Didn't Read)

Doğrusal ve daireselyörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespitedilmiştir.

📌 3 Key Takeaways

🎯
Objective & Hypothesis:Bu çalışmada, görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi uygulamasıgerçekleştirilmiştir.
📊
Key Findings & Data:Farklı renklerde (kırmızı, mavi, yeşil)nesneleri takip edebilen robotun gerçek zamanlı işlemeye uygun olacak şekilde, tepki verme süresi 96 ms ile 106ms aralığındadır.
💡
Conclusion & Impact:Doğrusal ve daireselyörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespitedilmiştir.
🔬Design:Modeling & Simulation
📍Scope:Comprehensive Sample
⚙️Variables:Mobil robot · görme · görüntü işleme

Özet

Bu çalışmada, görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi uygulamasıgerçekleştirilmiştir. Geliştirilen robot; keşif, güvenlik ve gözlem alanlarındaki faaliyetlerde de kullanılabileceközelliklere sahiptir. Bu görme tabanlı mobil robotun, sadece görüntü işleme ve robotik görme tekniklerikullanılarak otonom bir şekilde hareket ettirilmesi hedeflenmiştir. Farklı renklerde (kırmızı, mavi, yeşil)nesneleri takip edebilen robotun gerçek zamanlı işlemeye uygun olacak şekilde, tepki verme süresi 96 ms ile 106ms aralığındadır. Geliştirilen iki farklı görüntü işleme algoritması ile mavi ve kırmızı renkli nesneler için % 100,yeşil renkli nesneler için ise % 60’ lık bir tanıma başarısı sağladığı deneylerle görülmüştür. Doğrusal ve daireselyörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespitedilmiştir.

🔖

Cite This Article

UZUNER, M., YILMAZ, N., BAYRAK, M. (2013). GÖRME TABANLI MOBİL ROBOT İLE FARKLI RENKLERDE NESNELERİN GERÇEK ZAMANLI TAKİBİ. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 25 - Sayı: 4, 0. https://ajindex.com/articles/20750

📄 Full Text PDF Viewer

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

References (10)

  1. CANAN, S., Yapay sinir ağları ile GPS destekli navigasyon sistemi, Doktora Tezi, Selçuk Üniveristesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, - Yılmaz, N., Sağıroğlu Ş. ve Bayrak, M., “Genel Amaçlı Web Tabanlı Mobil Robot: SUNAR”, Gazi Üniversitesi, Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt 21, No: 4, 745-752, 2006.
  2. Dudek, G. ve Jenkin, M., Computational principles of mobile robotics, Cambridge University Press, 2000.
  3. DeSouza, G.N., ve Kak, A.C., “Vision for Mobile Robot Navigation: A survey”, IEEE Transactions On Pattern Analysis and Machine Intelligence, Cilt 24, No. 2, 237-267, - Backes, P.G., Norris J.S., Powell M.W. ve ark., “The Science Activity Planner for the Mars Exploration Rover Mission: FIDO Field Test Results”, Proceedings of IEEE Aerospace Conference, Cilt 8, 3525-3539, 2003.
  4. Briones, L., Bustamante, P. ve Serna M.A., “Wall-Climbing Robot for Inspection in Nuclear Power Plants”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Cilt 2,1409-1414, - Khurshid, J., Bing-rong, H., “Military Robots - A Glimpse from Today and Tomorrow”, Control, Automation, Robotics and Vision Conference, (ICARCV 2004 8th), Cilt 1, 771-777, 2004.
  5. Guo, S., Fukuda, T. ve Asaka, K., “A New Type of Fish-Like Underwater Microrobot”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Cilt 8, No1, 136-141, 2003.
  6. Choi, H.T., Hanai, A., Choi, S. K. ve Yuh, J., “Development of an Underwater Robot, ODINIII”, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS 2003), Cilt 1, 836 – 841, 2003.
  7. Yoshida, K., ve Nakanishi, H., “Impedance Matching in Capturing a Satellite by a Space Robot”, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IROS 2003, Cilt 3, 3059-3064, - Stark, L., Tendick, F., Kim, W., Anderson, R., Hisey, M., Mills, B. ve ark., “Telerobotics: Problems and Research Needs”, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, Cilt 24, No 5, 542 – 551, 1988.
  8. Koide, S., Andou, H., Suzuki, S. ve Oda, M., “Semi-Autonomous Teleoperation Control System with Layered Architecture-An Application to Space Robots”, Proceedings of the 1993 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS '93, Cilt 3, 1995 – 2001, 1993.
  9. Kelley, R.B., “Semi-Autonomous Robotic Manipulation”, IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, 'Computational Cybernetics and Simulation', Cilt 2, 1759-1764, 1997.
  10. De Almeida, A.T., Khatib, O., Autonomous Robotic Systems (Lecture Notes in Control And Informat