Benzetim sonuçları incelendiğinde, tasarlanan kontrol sisteminin değişik şartlar altında gürbüz bir davranış sergilediği görülmüştür.
📌 3 Key Takeaways
🎯
Objective & Hypothesis:Bu çalışmada bir döner kanatın farklı motor arıza senaryolarının geliştirilmiş PID denetleyici yaklaşımıyla arıza toleranslı kontrolü yapılmıştır.
📊
Key Findings & Data:Son olarak farklı motor arıza senaryoları üzerinden tasarlanan kontrol yapısının gürbüz bir yapı oluşturup oluşturmadığı sınanmıştır.
💡
Conclusion & Impact:Benzetim sonuçları incelendiğinde, tasarlanan kontrol sisteminin değişik şartlar altında gürbüz bir davranış sergilediği görülmüştür.
🔬Design:Modeling & Simulation
📍Scope:Comprehensive Sample
⚙️Variables:Döner kanat · Arıza toleranslı kontrol · Doğrusal model
Özet
Bu çalışmada bir döner kanatın farklı motor arıza senaryolarının geliştirilmiş PID denetleyici yaklaşımıyla arıza toleranslı kontrolü yapılmıştır. Denklemleri verilen hava aracının motor dinamikleri de modellenerek gerçekçi bir benzetim elde edilmiştir. Doğrusal olmayan model doğrusallaştırılarak uygun denetleyici yapıları oluşturulmuş, sonrasında bu yapı doğrusal olmayan modelde kullanılmıştır. Son olarak farklı motor arıza senaryoları üzerinden tasarlanan kontrol yapısının gürbüz bir yapı oluşturup oluşturmadığı sınanmıştır. Benzetim sonuçları incelendiğinde, tasarlanan kontrol sisteminin değişik şartlar altında gürbüz bir davranış sergilediği görülmüştür.
KIYAK, E., ERMEYDAN, A. (2017). BİR DÖNER KANATA ARIZA TOLERANSLI UÇUŞ KONTROL SİSTEMİ TASARIMI. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 32 - Sayı: 1, 0–0. https://ajindex.com/articles/20254
Nonami K., Kendoul F., Suzuki S., Wang W., Nakazawa D., Autonomous Flying Robots, Springer, Tokyo, 2010.
Di L., Cognitive formation flight in multi-unmanned aerial vehicle-based personal remote sensing systems, Master of Science, Utah State University, Electrical Engineering, Logan, Utah, USA, 2011.
Milosevic B., Naldi R., Farella E., Benini L., Marconi L., Design and Validation of an Attitude and Heading Reference System for an Aerial Robot Prototype, American Control Conference, Montreal, 2012.
VanKampen D.A., Simulator Centered Design: Abstracting the Operating Environment on Radio Controlled Airplane Autopilot Development, Master of Science, Marquette University, Computing, Milwaukee, Wisconsin, USA, 2012.
Dydek Z.T., Annaswamy A.M., Lavretsky, E., Adaptive Control of Quadrotor UAVs: A Design Trade Study With Flight Evaluations, IEEE Transactions on Control Systems Technology, 21 (4), 1400-1406, 2013.
Raffo G.V., Ortega M.G., Rubio F.R., An Integral Predictive/Nonlinear H Control Structure For a Quadrotor Helicopter, Automatica, 46, 29-39, 2010.
Hoffmann F., Goddemeier N., Bertram T., Attitude Estimation and Control of a Quadcopter, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Tayvan, 2010.
Gautam D., Ha C., Control of a Quadrotor Using a Smart Self-Tuning Fuzzy PID Controller, International Journal of Advanced Robotic Systems, 10 (380), 1-9, 2013.
Chee K.Y., Zhong Z., Control, Navigation and Collision Avoidance for an Unmmanned Aerial Vehicle, Sensors and Actuators A: Physical, 190, 66-76, 2013.
Sadeghzadeh I., Mehta A., Chamseddine A., Zhang Y., Active Fault Tolerant Control of a Quadrotor UAV Based on Gain- Scheduled PID Control, 25. IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, 2012.
Yu B., Zhang Y., Minchala I., Qu Y., Fault-tolerant Control with Linear Quadratic and Model Predictive Control Techniques Against Actuator Faults in a Quadrotor UAV, Conference on Control and Fault-Tolerant Systems, Nice, Fransa, 2013.
Lanzon A., Freddi A., Longhi S., Flight Control of a Quadrotor Vehicle Subsequent to a Rotor Failure, AIAA Journal of Guidance, Control and Navigation, 37 (2), 580-591, 2014.
Sadeghzadeh I., Mehta A., Zhang Y., Fault Tolerant Control of a Quadrotor Helicopter Using Model Reference Adaptive Control, ASME 2011 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, Washington, USA, 2011.
Sharifi F., Mirzaei M., Gordon B.W., Zhang Y., Fault