SavedAdd your journal

Journals / Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi / 2013 / Cilt: 25 Sayı: 4

GÖRME TABANLI MOBİL ROBOT İLE FARKLI RENKLERDE NESNELERİN GERÇEK ZAMANLI TAKİBİ

Mustafa Uzuner
Nihat Yılmaz
Mehmet Bayrak
Pages
—
Publication Date
2013-02-19
DOI
—
🏛️Bibliographic metadata and full text access for this article are provided via DergiPark.
DergiPark Record ↗
✨

AI Summary & Key Takeaways

AI Insight
⚡ TL;DR(Too Long; Didn't Read)

Doğrusal ve daireselyörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespitedilmiştir.

📌 3 Key Takeaways

🎯
Objective & Hypothesis:Bu çalışmada, görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi uygulamasıgerçekleştirilmiştir.
📊
Key Findings & Data:Farklı renklerde (kırmızı, mavi, yeşil)nesneleri takip edebilen robotun gerçek zamanlı işlemeye uygun olacak şekilde, tepki verme süresi 96 ms ile 106ms aralığındadır.
💡
Conclusion & Impact:Doğrusal ve daireselyörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespitedilmiştir.
🔬Design:Modeling & Simulation
📍Scope:Comprehensive Sample
⚙️Variables:Mobil robot · görme · görüntü işleme

Özet

Bu çalışmada, görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi uygulamasıgerçekleştirilmiştir. Geliştirilen robot; keşif, güvenlik ve gözlem alanlarındaki faaliyetlerde de kullanılabileceközelliklere sahiptir. Bu görme tabanlı mobil robotun, sadece görüntü işleme ve robotik görme tekniklerikullanılarak otonom bir şekilde hareket ettirilmesi hedeflenmiştir. Farklı renklerde (kırmızı, mavi, yeşil)nesneleri takip edebilen robotun gerçek zamanlı işlemeye uygun olacak şekilde, tepki verme süresi 96 ms ile 106ms aralığındadır. Geliştirilen iki farklı görüntü işleme algoritması ile mavi ve kırmızı renkli nesneler için % 100,yeşil renkli nesneler için ise % 60’ lık bir tanıma başarısı sağladığı deneylerle görülmüştür. Doğrusal ve daireselyörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespitedilmiştir.

🔖

Cite This Article

Uzuner, M., Yılmaz, N., Bayrak, M. (2013). GÖRME TABANLI MOBİL ROBOT İLE FARKLI RENKLERDE NESNELERİN GERÇEK ZAMANLI TAKİBİ. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 25 Sayı: 4. https://ajindex.com/articles/1078579

📄 Full Text PDF Viewer

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

References (72)

  1. CANAN, S., Yapay sinir ağları ile GPS
  2. destekli navigasyon sistemi, Doktora Tezi,
  3. Selçuk Üniveristesi, Fen Bilimleri Enstitüsü,
  4. Yılmaz, N., Sağıroğlu Ş. ve Bayrak, M., “Genel
  5. Amaçlı Web Tabanlı Mobil Robot: SUNAR”,
  6. Gazi Üniversitesi, Mühendislik Mimarlık
  7. Fakültesi Dergisi, Cilt 21, No: 4, 745-752, 2006.
  8. Dudek, G. ve Jenkin, M., Computational
  9. principles of mobile robotics, Cambridge
  10. University Press, 2000.
  11. DeSouza, G.N., ve Kak, A.C., “Vision for Mobile
  12. Robot Navigation: A survey”, IEEE
  13. Transactions On Pattern Analysis and
  14. Machine Intelligence, Cilt 24, No. 2, 237-267,
  15. Backes, P.G., Norris J.S., Powell M.W. ve ark.,
  16. “The Science Activity Planner for the Mars
  17. Exploration Rover Mission: FIDO Field Test
  18. Results”, Proceedings of IEEE Aerospace
  19. Conference, Cilt 8, 3525-3539, 2003.
  20. Briones, L., Bustamante, P. ve Serna M.A.,
  21. “Wall-Climbing Robot for Inspection in Nuclear
  22. Power Plants”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Cilt 2,1409-1414,
  23. Khurshid, J., Bing-rong, H., “Military Robots - A
  24. Glimpse from Today and Tomorrow”, Control,
  25. Automation, Robotics and Vision Conference,
  26. (ICARCV 2004 8th), Cilt 1, 771-777, 2004.
  27. Guo, S., Fukuda, T. ve Asaka, K., “A New Type
  28. of Fish-Like Underwater Microrobot”,
  29. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,
  30. Cilt 8, No1, 136-141, 2003.
  31. Choi, H.T., Hanai, A., Choi, S. K. ve Yuh, J.,
  32. “Development of an Underwater Robot, ODINIII”,
  33. Proceedings of IEEE/RSJ International
  34. Conference on Intelligent Robots and Systems,
  35. (IROS 2003), Cilt 1, 836 – 841, 2003.
  36. Yoshida, K., ve Nakanishi, H., “Impedance
  37. Matching in Capturing a Satellite by a Space
  38. Robot”, Proceedings of IEEE/RSJ
  39. International Conference on Intelligent Robots
  40. and Systems. IROS 2003, Cilt 3, 3059-3064,
  41. Stark, L., Tendick, F., Kim, W., Anderson, R.,
  42. Hisey, M., Mills, B. ve ark., “Telerobotics:
  43. Problems and Research Needs”, IEEE
  44. Transactions on Aerospace and Electronic
  45. Systems, Cilt 24, No 5, 542 – 551, 1988.
  46. Koide, S., Andou, H., Suzuki, S. ve Oda, M.,
  47. “Semi-Autonomous Teleoperation Control
  48. System with Layered Architecture-An
  49. Application to Space Robots”, Proceedings of
  50. the 1993 IEEE/RSJ International Conference
  51. on Intelligent Robots and Systems, IROS '93,
  52. Cilt 3, 1995 – 2001, 1993.
  53. Kelley, R.B., “Semi-Autonomous Robotic
  54. Manipulation”, IEEE International Conference
  55. on Systems, Man, and Cybernetics,
  56. 'Computational Cybernetics and Simulation',
  57. Cilt 2, 1759-1764, 1997.
  58. De Almeida, A.T., Khatib, O., Autonomous
  59. Robotic Systems (Lecture Notes in Control
  60. And Information Sciences), Springer-Verlag,
  61. Uzer, M.S., Görme Tabanlı Mobil Robotun
  62. Farklı Renklerde Nesneleri Takibi, Yüksek
  63. Lisans Tezi, Selçuk Üniveristesi, Fen Bilimleri
  64. Enstitüsü, 2008.
  65. Yılmaz, N. ve Sağıroğlu, Ş., “Real-Time Line
  66. Tracking Based on Web Robot Vision”, 2009
  67. Wiley Periodicals, Inc. Computer Applications
  68. in Engineering Education, DOI
  69. cae.20367, 1-10, 2009.
  70. Sagiroglu, S. ve Yilmaz, N., “Web-based mobile
  71. robot platform for real-time exercises”, Expert
  72. Systems with Applications, Cilt 36, No 2, 3153-, 2009.