KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi / 1996 / Cilt: 9 Sayı: 1

İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi

Modelling Of A Two-Link Flexible Manipulator With A Payload At Its Tip

Osman PARLAKTUNA
Serap ÖN
Neziha ÖZTÜRK
Sayfa
13–23
Yayın Tarihi
1996-06-30
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Bu çalışmada, çok eklemli ve ucunda yük bulunan esnek robot kollannm modellenmesi ele

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Bu çalışmada, çok eklemli ve ucunda yük bulunan esnek robot kollannm modellenmesi ele
📊
Temel Bulgular & Veri:Bu çalışmada, çok eklemli ve ucunda yük bulunan esnek robot kollannm modellenmesi ele
💡
Sonuç & Katkı:Bu çalışmada, çok eklemli ve ucunda yük bulunan esnek robot kollannm modellenmesi ele
🔬Tür:Modelleme & Sayısal Simülasyon
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:Esnek robot kolu · dogrusallaştırma · Flexible manipulalor

Özet

Bu çalışmada, çok eklemli ve ucunda yük bulunan esnek robot kollannm modellenmesi ele

Abstract

in îhis sîudy, modeîling of mulii-link flexi'ble manipulators wıth payload at theirtîps is considered. Having obtained the folai energy terms ofîhe system, the dynamical equations andthe houndary condiîıom defimng the system are derived by using the "Hamiltoman Principle".These non-linear and complex eyuafions can be used m a control design after linearizanon.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

PARLAKTUNA, O., ÖN, S., ÖZTÜRK, N. (1996). İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 9 Sayı: 1, 13–23. https://ajindex.com/articles/905279

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (9)

  1. Liang-Wey Chang ve J. F. Hamilton, "Dynamics of robotic manipulators »lüı flexible links", ASME Journaf ofDynamic Systems, Measurement and Conîrol, vol. 113, s. 54-59, March 1991, USA
  2. G. Cesareo ve R. Marino, "On the Controlîability Properties ofElastic Robots", Proc. 6th Int. Conf. Analysis Optimization Systems, FNRIA, Nice, Francc, 1984
  3. R. H. Cannon ve E. Schmitz, "Initial Expenment on the End-Point Control of a Flexible One-Link Robot", Tha ini. Joumal ofRobolics Research, vol. 3, no. 3, s. 62-75, 1984
  4. H. Krishnan ve M. Vidyasagar, "Controİ of a Single-Link Flexible Beam Using Hankel-norm-based Reduced Order Model", Proc. of the 5th IEEE im. Conf. on Robotics and Auiomaiion, s. 9-14, Philadelphıa, PA, Aprill988
  5. P. Kotnik, S. Yurkovich ve C. özgüner, "Acceleration Feedback tor Control of a Fleible Manipulator Arm'\ Journal ofRobotic Systems, vol. 5, no. 3, June 1988
  6. F. Khorrami ve U. Ozgüner, "Perturbatıon Methods İti Control of a Flexlble Link Manipulator", Proc. oflhe 5th Int. Conf. on Robotics and Automation. s. 3 10-315, Philadclphia, PA, April 1988, [7] Liang-Wey Chang ve J. F. Hamillon, "Dynamics ofRobolic Manipulators with Flexible Luıks", ASMEJournal of Dynamic Systems, Measuremenî and Controî, vol. 113, s, 54-59, March 1991, USA
  7. F. Khorramİ, "Analysis of MuIti-Lınk Flexible Manipulators via As^Tnptotic Expan-sions", Proceedmgs oflhe 28(h Conference on Decision anct Confrol, TL, s, 2089-2094, November 1989
  8. F. Khorrami, S. Jain ve A. Tzes, "Expcriments on Rigid Body-Based Controllers with Input Preshaping for a Two-Lmk Flexible Manipulator' \ IEEE Transaction on Robotîcs and Automation, vol. 10, no. l, February 1994
  9. H. Bedir, "iki Linkli Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi", Elektrik Mühendisliği Uygulamasi, Osmangazi Universitesi Elekfrik-Elekîromk Müh. Bol., Ocak 1995, Eskişehir.