KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Bilge International Journal of Science and Technology Research / 2017 / Cilt: 1 Özel Sayı

Dört Teker Tahrikli Mobil Robotun Gövde Hızı ve Yönelme Açısısının Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrolcü ile Kontrolü

Speed and Direction Angle Control of Four Wheel Drive Skid-Steered Mobile Robot by Fractional Order Sliding-Mode Control

Kamil ORMAN
Adnan DERDİYOK
Sayfa
38–46
Yayın Tarihi
2017-12-25
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Benzetim sonuçları KDKKK’nün geleneksel PI kontrolcüye göre yörünge izleme doğruluğu ve hata büyüklüğü açısından daha iyi sonuçlar verdiğini göstermiştir.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Bu çalışmada dört teker tahrikli mobil robotun (4TT MR) gövde hızı ve yönelme açısının kontrolü için Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrolcü (KDKKK) yapısı benzetim ortamında test edilmiştir.
📊
Temel Bulgular & Veri:Mobil robotun gövde hızı ve yönelme açısı her bir motorun açısal hızı kullanılarak hesaplanmaktadır.
💡
Sonuç & Katkı:Benzetim sonuçları KDKKK’nün geleneksel PI kontrolcüye göre yörünge izleme doğruluğu ve hata büyüklüğü açısından daha iyi sonuçlar verdiğini göstermiştir.
🔬Tür:Araştırma Makalesi
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:Mobil Robot · 4TT MR · Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrol

Özet

Bu çalışmada dört teker tahrikli mobil robotun (4TT MR) gövde hızı ve yönelme açısının kontrolü için Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrolcü (KDKKK) yapısı benzetim ortamında test edilmiştir. Mobil robotun gövde hızı ve yönelme açısı her bir motorun açısal hızı kullanılarak hesaplanmaktadır. Tasarlanacak olan KDKKK ile mobil robotun yörünge izleme ve konum kararlılığı için her bir motorun tork işareti üretilecektir. KDKKK’nün performansını kıyaslamak için aynı referanslar kullanılarak mobil robota parametreleri iyi ayarlanmış bir PI kontrolcü de uygulanmıştır. Benzetim sonuçları KDKKK’nün geleneksel PI kontrolcüye göre yörünge izleme doğruluğu ve hata büyüklüğü açısından daha iyi sonuçlar verdiğini göstermiştir.

Abstract

In this study, a Fractional Order Sliding Mode Controller (FOSMC) structure was simulated to control the direction angle and body speed of a four wheel drive skid-steered mobile robot (4WD SSMR). The body velocity and orientation angle of the mobile robot are calculated using the angular velocity of each motor. The torque signal of each motor for trajectory tracking and position stability of the mobile robot will be generated by the FOSMC. To compare the performance of the FOSMC, a PI controller with well-tuned parameters was applied to the mobile robot using the same references. Simulation studies have shown that the FOSMC provides better results in terms of error levels and trajectory tracking accuracy than the conventional PI controller.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

ORMAN, K., DERDİYOK, A. (2017). Dört Teker Tahrikli Mobil Robotun Gövde Hızı ve Yönelme Açısısının Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrolcü ile Kontrolü. Bilge International Journal of Science and Technology Research, Cilt: 1 Özel Sayı, 38–46. https://ajindex.com/articles/742737

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (16)

  1. Carelli, R., Santos-Victor, J. Roberti, F. and Tosetti, S., (2006). “Direct visual tracking control of remote cellular robots”, Robotics and Autonomous Systems, 54, 805–814.
  2. Das T. and Kar, I.N.,(2006). “Design and implementation of an adaptive fuzzy logic based controller for wheeled mobile robots”, IEEE Transactions on Control Systems Technology, 14, 501–510.
  3. Das, S.,(2008). “Functional Fractional Calculus for System Identification and Controls”, Springer, 1st Edition,
  4. Ertugrul M, Sabanoviç A, Kaynak O., (1994). “Various VSS Techniques on The Control of Automated GuidedVehicles and Autonomous Mobile Robots”. PROJECT Report of CAD/CAM Robotics Dept. TUBITAK Marmara Research Center, Gebze-Kocaeli, Turkey Hang, P., et al. (2017). "Path tracking control of a four-wheel-independent-steering electric vehicle based on model predictive control." Control Conference (CCC), 36th Chinese. IEEE, 2017.
  5. Huang, J., et al. (2014). "Adaptive output feedback tracking control of a nonholonomic mobile robot." Automatica 50.3: 821-831.
  6. Kayacan, E., Herman, R., and Wouter. S., (2016). "Robust trajectory tracking error model-based predictive control for unmanned ground vehicles." IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 21.2: 806-814.
  7. Lee, D., Jin Kim, H. and Sastry. S. (2009). "Feedback linearization vs. adaptive sliding mode control for a quadrotor helicopter." International Journal of control, Automation and systems7.3: 419-428.
  8. Ma, M., Hong, C., and Xiangjie, L.,(2011).“Tracking and stabilization control of WMR by dynamic feedback linearization”, Control and Decision Conf. (CCDC), Chinese, 3430–3435.
  9. Normey-Rico, J.E., et al. (2001). "Mobile robot path tracking using a robust PID controller." Control Engineering Practice 9.11: 1209-1214.
  10. Oldham, K.B. and Spanier, J., (1974).
  11. The Fractional Calculus, Academic Press,
  12. Podlubny, I., (1999a).
  13. Fractional Differential Equations, Academic Press,
  14. San Diego, California. Podlubny, I., (1999b.) “Fractional-order systems and PI^λ D^μ controllers”, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 44(1), pp. 208–214.
  15. Sabanovic, A., Jezernik, K., Wada, K., (1996). “Chattering-free sliding modes in robotic manipulators control”, Robotica, vol. 14, no. 1, pp. 17–29,[Online]. Sun, S., (2005). “Designing approach on trajectory-tracking control of mobile robot”, Robotics Computer-Integrated Manufacturing, 21, 81–85.
  16. Yue, M., Tang, F., Liu, B., and Yao, B., (2012). “Trajectory-tracking control of a nonholonomic mobile robot: Backstepping kinematics in