Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar
AI InsightYeni başparmak mekanizması şimdiye kadar geliştirilmiş olan tüm el yapılarından daha üstün bir hareket kabiliyeti sağlamıştır
📌 3 Maddede Bu Makale
Özet
Bu çalışma Erciyes-1 ismi verilmiş olan yeni bir robotik el çalışmasının sunumu ile ilgilidir. Erciyes-1 robotik eli çok parmaklı, kabiliyetli bir el’ dir. Robotik el kapasitelerinin arttırılması Erciyes-1 tasarımındaki hedeftir. Bu el beş parmak içerir dört parmak ve bir başparmak , her parmak üç serbestlik dereceli, başparmak 4 serbestlik derecelidir ki; böylece kavrama, konum değiştirme ve keşfetme kabiliyetleri elde edilmektedir. Tahrik sisteminde DC servomotorlar kullanılmış olup, bu motorlar eklemlere direkt olarak monte edilmiştir. Değişken pozisyonlarda maksimum hareket kabiliyeti elde edilebilmesi için Erciyes-1 üzerinde yeni bir başparmak geliştirilmiştir. Ayrıca, yeni bir kuvvet ölçüm sistemi parmakların uç kısımlarına uygulanmıştır. Bu çalışma geliştirilen robotik eli açıklamakta ve robotik el parmak uçlarında oluşan kuvvetleri sunmaktadır. Standart PID kontrolcü eklem kontrolü için sistemde kullanılmıştır. Geliştirilen kuvvet ölçüm sistemi ve başparmak yapısı hareket kabiliyeti ve kuvvet ölçümünde mükemmel sonuçlar vermektedir. Yeni başparmak mekanizması şimdiye kadar geliştirilmiş olan tüm el yapılarından daha üstün bir hareket kabiliyeti sağlamıştır
Abstract
This paper aims to present a novel robotic hand system which is called Erciyes-1. The Erciyes-1 robotic hand is a multi fingered dexterous hand. The aim of the design of the Erciyes-1 is to increase capabilities of the robotic hands. The hand comprises of five fingers four fingers and one thumb , each fingers having three degrees of freedom DOF and thumb has 4 degrees of freedom DOF , which can perform grasping, manipulating and exploring. For the actuation purpose, dc servomotors are used and these motors integrated in the finger’s joints directly. A novel thumb mechanism was developed on Erciyes-1 for reach maximum moving capability in the variety of positions. Additionally, a new force measurement system applied on the end points of the fingers. The paper exemplifies the design for the robotic hand and presents the forces produced at each finger’s endpoints of the robotic hand. Also, the standard PID has been applied for control of the joints. A new thumb mechanism and force measurement system have been given perfect results for the movement capabilities and force measurements of the fingers. The new thumb mechanism provides better moving capality for the hand mechanism than the robotic hands built before.