KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi / 2020 / Cilt: 8 - Sayı: 1

Prototip olarak Tasarlanan Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı

Accuracy and Repeatability Performance of Prototype Linear Delta Robot

Mustafa AYYILDIZ
Elmas AŞKAR AYYILDIZ
Sayfa
869–879
Yayın Tarihi
2022-10-12
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Sonuç olarak yapılan testler açıkçevrim kontrol metoduyla yapıldığı için literatürdeki çalışmalara benzerlik göstermektedir.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Paralel kinematik mekanizmalar ailesinden olan lineer delta robot, 3 adet lineer aktüatör ile hareket ettirilen, birsabit ve bir hareketli platformdan oluşan bir robottur.
📊
Temel Bulgular & Veri:Lineer delta robot için deney tasarımı düzeneğikurulmuş ve ISO 9283 standardına göre ortalama doğruluk ve tekrarlanabilirlik parametreleri Microscribe G2Xkoordinat ölçme cihazı kullanılarak robotun performansı bulunmuştur.
💡
Sonuç & Katkı:Sonuç olarak yapılan testler açıkçevrim kontrol metoduyla yapıldığı için literatürdeki çalışmalara benzerlik göstermektedir.
🔬Tür:Literatür & Derleme Çalışması
📍Kapsam:3 adet
⚙️Değişkenler:Alan Parametreleri

Özet

Paralel kinematik mekanizmalar ailesinden olan lineer delta robot, 3 adet lineer aktüatör ile hareket ettirilen, birsabit ve bir hareketli platformdan oluşan bir robottur. Bu çalışmada, lineer delta robotun prototipi yapılarakdoğruluk ve tekrarlanabilirlik performansı gerçekleştirilmiştir. Lineer delta robot için deney tasarımı düzeneğikurulmuş ve ISO 9283 standardına göre ortalama doğruluk ve tekrarlanabilirlik parametreleri Microscribe G2Xkoordinat ölçme cihazı kullanılarak robotun performansı bulunmuştur. Yapılan testlerde robotun ortalamadoğruluğu 1,25 mm ve ortalama tekrarlanabilirliği ise 1,45 mm bulunmaktadır. Sonuç olarak yapılan testler açıkçevrim kontrol metoduyla yapıldığı için literatürdeki çalışmalara benzerlik göstermektedir.

Abstract

The linear delta robot, which is a family of parallel kinematic mechanisms, is a robot consisting of a fixed and a moving platform, driven by 3 linear actuators. In this study, accuracy and repeatability performance of linear delta robot was performed. Experimental design for linear delta robots was established and average accuracy and repeatability parameters according to ISO 9283 standard were found to be robot's performance by using Microscribe G2X coordinate measuring device. In the tests, the average accuracy of the robot is 1.25 mm and the average repeatability is 1.45 mm. As a result, the tests are similar to those in the literature because they are performed by open loop control method.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

AYYILDIZ, M., AYYILDIZ, E. A. (2022). Prototip olarak Tasarlanan Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı. Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi, Cilt: 8 - Sayı: 1, 869–879. https://ajindex.com/articles/494079

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (13)

  1. D. Ku, “Direct displacement analysis of a stewart platform mechanism,” Mechanism and Machine Theory, vol. 34, no. 3, pp. 453-465, 1999
  2. H. Alp, “Sezgisel yöntemlerle paralel mekanizmaların çalışma uzayı analizi,” Doktora Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul Teknik Üniversitesi, İstanbul, Türkiye, 2007
  3. M. Weck and D. Staimer, “Parallel kinematic machine tools – current state and future potentials,” CIRP Annals - Manufacturing Technology, vol. 51, no. 2, pp. 671-683, 2002
  4. X. Hu, “Design and analysis of a three degrees of freedom parallel kinematic machine,” M. Sc. Thesis, The Faculty of Engineering and Applied Science Mechanical Engineering Program University of Ontario Institute of Technology, North Oshawa, 2008
  5. S. Yiğit, “Paralel manipülatörlerin uzaysal vektör cebri yöntemiyle kinematik modellemesi,” Yüksek Lisans Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul Üniversitesi, İstanbul, Türkiye, 2013
  6. Y. Karabulut, “Dokunmatik ekranlı cihazlar için görüntü işlemeye dayalı robotik test otomasyon sistemi geliştirilmesi,” Yüksek Lisans Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Manisa Celal Bayar Üniversitesi, Manisa, Türkiye, 2016
  7. C. He, K. Olds, I. Iordachita and R. Taylor, “A new ENT microsurgery robot: error analysis and implementation,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, Germany, 2013, pp. 1221-1227
  8. Y. Meng and Z. Zhuang, “Self-calibration of camera-equipped robot manipulators,” The International Journal of Robotics Research, vol. 20, no. 11, pp. 909-921, 2001
  9. M.R. Driels, L.W. Swayze and L.S. Potter, “Full-pose calibration of a robot manipulator using a coordinate-measuring machine,” The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, vol. 8, no. 1, pp. 34-44, 1993
  10. C. Lightcap, S. Hamner, T. Schmitz and S. Banks, “Improved positioning accuracy of the PA10-6CE robot with geometric and flexibility calibration,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 24, no. 2, pp. 452-456, 2008
  11. A. Nubiola, “Calibration of a serial robot using a laser tracker,” PhD Thesis, École De Technologie Supérieure, Canada, 2011
  12. M. Slamani, A. Joubair and I.A. Bonev, “A comparative evaluation of three industrial robots using three reference measuring techniques,” Industrial Robot: An International Journal, vol. 42, no. 6, pp. 572-585, 2015
  13. J. Semjon, M. Sukop, M. Vagas, R. Janos, P. Tuleja, L. Koukolova and J. Varga, “Comparison of the delta robot ABB IRB 360 properties after collisions,” Communications-S