KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Politeknik Dergisi / 2019 / Cilt: 22 - Sayı: 1

A Comprehensive Research on The Use of Swarm Algorithms in The Inverse Kinematics Solution

Serkan DERELİ
Raşit KÖKER
İsmail ÖYLEK
Mükremin AY
Sayfa
75–79
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Yapay arı kolonisi, ateş böceği algoritması ve parçacık sürü algoritması bu çalışmada bahsi geçen tekniklerdir ve literatürde sıklıkla tercih edilmişlerdir.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Bu çalışmada, robot kontrolünün temelinde bulunan ters kinematik çözümün bulunması için kullanılan sürü algoritmalarının kapsamlı bir araştırması sunulmuştur.
📊
Temel Bulgular & Veri:Çünkü bu teknikler parçacık çözüm uzayındaki en iyi değeri elde etmektedirler.
💡
Sonuç & Katkı:Yapay arı kolonisi, ateş böceği algoritması ve parçacık sürü algoritması bu çalışmada bahsi geçen tekniklerdir ve literatürde sıklıkla tercih edilmişlerdir.
🔬Tür:Literatür & Derleme Çalışması
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:Robotik · ters kinematik · sürü algoritmaları

Özet

Bu çalışmada, robot kontrolünün temelinde bulunan ters kinematik çözümün bulunması için kullanılan sürü algoritmalarının kapsamlı bir araştırması sunulmuştur. Ters kinematik çözüm karmaşık ve zor problem grupları arasında olduğundan önemli bir problemdir. Özellikle bu durum robot kolunun çok fazla sayıda eklemi bulunduğunda çok daha zorlaşmaktadır. Bu nedenle doğadaki hayvanların davranışlarından esinlenilen sürü optimizasyonu teknikleri araştırmacılar tarafından sık sık kullanılmaktadır. Çünkü bu teknikler parçacık çözüm uzayındaki en iyi değeri elde etmektedirler. Yapay arı kolonisi, ateş böceği algoritması ve parçacık sürü algoritması bu çalışmada bahsi geçen tekniklerdir ve literatürde sıklıkla tercih edilmişlerdir.

Abstract

A comprehensive study was presented on swarm algorithms used in the inverse kinematic solution which is the basis of robot control in this paper. Because it is a complex and difficult problem group, the inverse kinematic solution is an important problem especially in robot arms with a lot of joints. So, swarm optimization techniques which were inspired by the animals in the nature, are often used by researchers, because these techniques find the best solution in a particular solution space. Artificial bee colony, firefly algorithm and particle swarm algorithm are the swarm techniques mentioned in this study. Since, these algorithms are frequently used in inverse kinematic solution in the literature.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

DERELİ, S., KÖKER, R., ÖYLEK, İ., AY, M. (2019). A Comprehensive Research on The Use of Swarm Algorithms in The Inverse Kinematics Solution. Politeknik Dergisi, Cilt: 22 - Sayı: 1, 75–79. https://ajindex.com/articles/306440

Kaynakça (16)

  1. Kennedy J. and Eberhart R.C., “Particle Swarm Optimization”, IEEE International Conference on Neural Networks, 1942-1948, (1995)
  2. Karaboğa D., Gorkemli B., Ozturk C. and Karaboga N, “A comprehensive survey: artificial bee colony (ABC) algorithm and applications”, Artif Intell Rev, 42: 21-57, (2014)
  3. Yang X.S., “Nature-Inspired Metaheuristic Algorithms, Firefly Algorithm”, Luniver Press Publishing, (2010)
  4. Albinati J., Oliveira S.E.L., Otero F.E.B. and Pappa G.L., “An ant colony-based semi-supervised approach for learning classification rules”, Swarm Intelligence, 9:315-341, (2015)
  5. Blum C. and Li X., “Swarm Intelligence in Optimization, Swarm Intelligence”, Springer Verlag Publishing, (2008)
  6. Gao W., Liu S. and Huang L., “A global best artificial bee colony algorithm for global optimization”, Computational and Applied Mathematics, Vol.236, 2012, pp. 2741-2753
  7. Yang X.S. and He X., “Firefly Algorithm: Recent Advances and Application”, Swarm Intelligence, 1:36-50, (2013)
  8. Dereli S. and Köker R, “In a research on how to use inverse kinematics solution of actual intelligent optimization method”, International Symposium on Innovative Technologies in Engineering and Science (ISITES 2016), Alanya, (2016)
  9. Wolf B., “Inspiration by Swarm, Swarm Intelligence Based Optimization”, Siarry P, Idoumghar L, Lepagnot J., Springer Publisher, (2016)
  10. Bogue R., “Swarm Intelligence and Robotics”, Industrial Robot: An International Journal, 35-488-495, (2008)
  11. Jevtic A. and Andına D., “Swarm Intelligence and Its Applications in Swarm Robotics”, Sixth International Conference on Computational Intelligence, Man-Machine Systems and Cybernetics, 2007
  12. Küçük S. and Bingül Z., “Robot Kinematics: Forward and Inverse Kinematics, Industrial Robotics: Theory, Modelling and Control”, Pro Literatur Verlag, (2006)
  13. Çavdar T., Mohammed M. and Milani R.A., “A New Heuristic Approach for Inverse Kinematics of Robot Arms”, Advanced Science Letters, 19:329-333, (2013)
  14. Pham D.T., Castellani M. and Fahmy A.A., “Learning the Inverse Kinematics of a Robot Manipulator using the Bees Algorithm”, IEEE International Conference on Industrial Informatics, 493-498, (2008)
  15. Rokbani N., Casals A. and Alimi A.M., “IK-FA, a New Heuristic Inverse Kinematics Solver Using Firefly Algorithm”, Computational Intelligence Applications in Modeling and Control, 575: 369-395, (2015)
  16. Durmuş B, Timurtaş H., and Gün A., “An Inverse Kinematics Solution