KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Bitlis Eren Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi / 2026 / Volume: 8 Issue: 4

Namlu Stabilizasyonunun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi Desteği İle Dört Bacaklı Bir Robot Üzerinde Uygulanması

Ahmet Burak Tatar(FIRAT ÜNİVERSİTESİ)
Oğuz Yakut(FIRAT ÜNİVERSİTESİ)
Sayfa
—
Yayın Tarihi
2019-12-24
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Simülasyonlar için MATLAB programı kullanılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarak değerlendirilmiştir.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Savunma alanında yapılan çalışmalarda ele alınan silah sistemlerinin kolay kontrol edilebilir ve yüksek hassasiyetli olması beklenmektedir.
📊
Temel Bulgular & Veri:Bu çalışmada 4 ayaklı bir robot üzerine yerleştirilmiş namlu sisteminin stabilizasyonu ele alınmıştır.
💡
Sonuç & Katkı:Simülasyonlar için MATLAB programı kullanılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarak değerlendirilmiştir.
🔬Tür:Modelleme & Sayısal Simülasyon
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:Dört Bacaklı Robot · Namlu Stabilizasyonu · Kayan Kipli Kontrol

Özet

Savunma alanında yapılan çalışmalarda ele alınan silah sistemlerinin kolay kontrol edilebilir ve yüksek hassasiyetli olması beklenmektedir. Silah sistemlerinin başarılı bir şekilde hedef takibi yapabilmesi, namlu stabilizasyon sistemi ile mümkündür. Silah kulesi stabilizasyon çalışmaları ile geliştirilen savunma teknolojilerinin önemi günümüzde gittikçe artmaktadır. Robot teknolojisinin gelişmesine bağlı olarak gelecekte savunma sistemlerinde robotların kullanımı da kaçınılmaz olacaktır. Bu çalışmada 4 ayaklı bir robot üzerine yerleştirilmiş namlu sisteminin stabilizasyonu ele alınmıştır. Bunun için, üzerine namlu sistemi yerleştirilmiş 4 bacaklı bir robotun düzlemsel hareketini temsil eden bir matematiksel model elde edilmiştir. Sistem, toplamda 12 bağımsız eksenden oluşmaktadır. Kayan kipli kontrol yöntemi kullanılarak robotun hareketli durumlarında namlunun stabilizasyonu için kontroller gerçekleştirilmiştir. Bu çalışma ile, üzerine silah kulesi yerleştirilmiş dört bacaklı bir robotun, savunma sanayisinde kullanılabileceği ve namlu stabilizasyonunun kayan kipli kontrol ile gerçekleştirilebileceği ortaya konulmuştur. Simülasyonlar için MATLAB programı kullanılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarak değerlendirilmiştir.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

Tatar, A. B., Yakut, O. (2019). Namlu Stabilizasyonunun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi Desteği İle Dört Bacaklı Bir Robot Üzerinde Uygulanması. Bitlis Eren Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi, Volume: 8 Issue: 4. https://doi.org/10.17798/bitlisfen.540724

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (17)

  1. 1 Işık H. 2016. Namlu İçerisindeki Balistik Parametrelerin Modellenmesi. The Journal of Defense Sciences; 15, pp.159.
  2. 2 Afacan, K. 2004. Modeling and Control of a Stabilization System. Master Thesis – METU, pp.2.
  3. 3 Songül S. 2014. Tank Namlusu Stabilizasyon Sisteminin Arduino ile Uygulanması ve Deneysel Düzeneğinin Hazırlanması. Master Thesis – Trakya Üniversitesi, pp.20.
  4. 4 Gümüşay Ö. 2006. Intelligent Stabilization Control of Turret Subsystems Under Disturbances From Unstructed Terrain. Master Thesis – METU, pp.2-3.
  5. 5 Korobiichuk I. 2016. Mathematical Model of Presicion Sensor for an Automatic Weapons Stabilizer System. Measurement, 89, 151-158.
  6. 6 Kline A., Ahner D., Hill R. 2019. The Weapon-Target Assignement Problem. Computer and Operations Research, 105, 226-236.
  7. 7 Gor M, M., Pathak P, M., Samantaray A, K., Yang J, M., Kwak S, W. 2015. Control Oriented Model-Based Simulation and Experimental Studies on a Compliant Legged Quadruped Robot. Robotics and Autonomous Systems, 72, 217-234.
  8. 8 Ganesh K, K., Pathak P, M. 2013. Dynamic Modelling & Simulation of a Four Legged Jumping Robot with Compliant Legs. Robotics and Autonomous Systems, 61, 221-228.
  9. 9 Rice J, R. Numerical Methods, Software and Analysis, Mc-Graw Hill, New York, 1983.
  10. 10 Dhaoudai R., Hatab A, A. 2013. Dynamic Modelling of Differential-Drive Mobile Robots Using Lagrange and Newton-Euler Methodologies: A Unified Framework. Advanced in Robotics and Automation, 2, pp. 3.
  11. 11 Goodwin C, G., Graebe S, F., Salgado M, E. Control System Design; Prentice Hall, 2000, pp. 158-159.
  12. 12 Jakimovski B. Biologically Inspired Approaches for Locomotion, Anomaly Detection and Reconfiguration for Walking Robots: Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2011.
  13. 13 Pei Z., Song L., Chen B., Guo X. Adaptive Control of a Quadruped Robot Based on Central Pattern Generators: IEEE, 2012.
  14. 14 Santos C, P., Matos V. 2011. Gait Transition and Modulation in a Quadruped Robot: A Brainstem-Like Modulation Approach. Robotics and Autonomous Systems, 59, pp. 620-634.
  15. 15 Rahmat M, S., Hudha K., Idris A, M., Amer N, H. 2016. Sliding Mode Control of Target Tracking System for Two Degrees of Freedom Gun Turret Model. Advanced in Military Technology, 11(1), pp. 13-28.
  16. 16 Young K, D., Utkin V, I., Ozguner U. 1999. A Control Engineer’s Guide to Sliding Mode Control. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 7(3), pp. 328-342.
  17. 17 Edwards C., Spurgeon S, K. Sliding Mode Control: Theory and Applications: London: Taylor and Francis, 1998.