Triglide paralel robota uygulanan denetimlerle sistem cevapları grafiksel olarak elde edilmiş ve sonuçlar irdelenmiştir.
📌 3 Key Takeaways
🎯
Objective & Hypothesis:Bu çalışmada, delta paralel robot ailesinden olan üç serbestlik dereceli triglide paralel robotun ters ve düz kinematik denklemleri ile dinamik denklemleri kullanılarak kayan kipli denetleyici ile denetimi gerçekleştirilmiştir.
📊
Key Findings & Data:Kayan kipli denetleyicinin paralel robot üzerindeki başarısını ortaya koymak amacıyla üç farklı referans noktası için denetimler tekrarlanmıştır.
💡
Conclusion & Impact:Triglide paralel robota uygulanan denetimlerle sistem cevapları grafiksel olarak elde edilmiş ve sonuçlar irdelenmiştir.
🔬Design:Modeling & Simulation
📍Scope:Comprehensive Sample
⚙️Variables:Dinamik · Genetik algoritma · Kayan kipli denetim
Özet
Bu çalışmada, delta paralel robot ailesinden olan üç serbestlik dereceli triglide paralel robotun ters ve düz kinematik denklemleri ile dinamik denklemleri kullanılarak kayan kipli denetleyici ile denetimi gerçekleştirilmiştir. Kayan kipli denetleyicinin katsayıları genetik algoritma kullanılarak optimizasyonla bulunmuştur. Kayan kipli denetleyicinin paralel robot üzerindeki başarısını ortaya koymak amacıyla üç farklı referans noktası için denetimler tekrarlanmıştır. Kayan kipli denetleyicinin yapısında yer alan sign işaret fonksiyonunun yol açtığı çatırdama problemi, saturasyon fonksiyonu kullanılarak azaltılmaya çalışılmıştır. Sayısal çözümler için Matlab paket programı kullanılmıştır. Triglide paralel robota uygulanan denetimlerle sistem cevapları grafiksel olarak elde edilmiş ve sonuçlar irdelenmiştir.
AYDIN, M., YAKUT, O. (2017). Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi. Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, Cilt: 4 - Sayı: 7, 84–98. https://ajindex.com/articles/711912
Sciavicco L, Siciliano B. Modeling and Control of Robot Manipulator. 2nd ed. London: Springer; 2000
Merlet JP. Parallel Robots. 2nd ed. The Netherlands: Springer, 2006, p. 75-76
Merlet JP. On the infinitesimal motion of parallel manipulators in singular configurations. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation,Nice, France, 1992
Bi ZM, Lang SYT. Joint workspace of parallel kinematic machines. Robotics and Computer Integrated Manufacturing 2009; 25:57-63
Merlet JP. Determination of the orientation workspace of parallel manipulators. Journal of Intelligent and Robotic Systems 1995; 13: 143–160
Mustafa M, Misuari R, Daniyal H. Forward kinematics of 3 degrees of freedom delta robot. In: The 5th Student Conference on Research and Development, Malasia, 11-12 December 2007. [7] http://www.parallemic.org/Reviews/Review002.html, Delta Parallel Robot, 6 Mayıs 2001
Merlet JP. Parallel Robots. 2nd ed. The Netherlands: Springer, 2006, p. 31-34
Aydın M, Alli H. Üç serbestlik dereceli Triglide paralel robotun ters ve düz kinematik çözümlerinin analitik olarak elde edilmesi. TOK2012, Nigde, Turkey, 2012
Aydın M, Alli H. The Obtaining of Dynamic Equations for Three Degree of Freedom Parallel Robot. In: Proc. of the International Conference on Advances in Mechanical and Automation Engineering - MAE 2016, Roma, İtaly, 2016
Young, K.D., Utkin, V.I., Ozguner, U. A Control Engineer’s Guide to Sliding Mode Control. IEEE Transactions on Control Systems Technology 1999; 7 (3): 328-342
Edwards C, Spurgeon S K. Sliding Mode Control: Theory and Applications. London: Taylor and Francis; 1998.