AI Summary & Key Takeaways
AI InsightThe results indicate that positioning performance remained highly stable overall; the RTK fixed-solution ratio reached 100% for most drones (median HDOP: 0.54–0.58; median number of satellites: 31–32), and only two drones exhibited short RTK interruptions limited to a total of 2.8 s.
📌 3 Key Takeaways
Abstract
This study presents the real-world implementation of a swarm drone light show system developed in Türkiye and a flight-log-based performance assessment. Using Blender, an approximately 5-minute light-show choreography consisting of arrow, circle, triple-circle, and sinusoidal motion sequences was designed and executed in a real environment with 19 multicopter drones. The study systematically documents the end-to-end operational workflow, including choreography creation, trajectory/flight path generation, mission packaging and uploading to the drones, site setup, and live execution. From the flight logs, GNSS/RTK solution continuity, energy consumption, inertial measurement unit (IMU) vibration levels, and attitude (roll–pitch–yaw) tracking errors were derived. The results indicate that positioning performance remained highly stable overall; the RTK fixed-solution ratio reached 100% for most drones (median HDOP: 0.54–0.58; median number of satellites: 31–32), and only two drones exhibited short RTK interruptions limited to a total of 2.8 s. IMU vibration levels ranged from 5.72 to 11.96 m/s² on the X-axis, 4.27 to 15.36 m/s² on the Y-axis, and 3.26 to 14.70 m/s² on the Z-axis, indicating that mechanical stability was maintained at a manageable level. In conclusion, a visually successful show may mask short-term performance degradations such as RTK continuity losses, vibration increases, or control deviations; therefore, post-flight log-based evaluation is critical for operational reliability.
Özet
Bu çalışma, Türkiye’de geliştirilen gösteri amaçlı bir sürü insansız hava aracı (İHA) sisteminin saha koşullarında uygulanmasını ve uçuş kayıtlarına dayalı performans değerlendirmesini sunmaktadır. Blender aracılığıyla ok, daire, üçlü daire ve sinüzoidal hareketlerden oluşan yaklaşık 5 dakikalık bir ışık gösterisi koreografisi tasarlanmış ve 19 adet döner kanatlı İHA ile gerçek ortamda icra edilmiştir. Çalışmada; koreografi oluşturma, güzergah üretimi, görev paketleme ve İHA’lara aktarım, saha yerleşimi ve canlı icra adımlarını içeren uçtan uca operasyon süreci sistematik biçimde dokümante edilmiştir. Uçuş kayıtlarından GNSS/RTK çözüm sürekliliği, enerji tüketimi, atalet ölçüm birimi (IMU) titreşim düzeyleri ve uçuş tutumu (roll–pitch–yaw) takip hataları çıkarılmıştır. Bulgular, konumlandırma performansının genel olarak yüksek kararlılıkta sürdürüldüğünü göstermiş; RTK sabit çözüm oranı çoğu İHA’da %100 düzeyinde gerçekleşmiş (HDOP medyanı 0.54–0.58; uydu sayısı medyanı 31–32) ve yalnızca iki İHA’da toplam 2.8 s ile sınırlı kısa süreli RTK kesintisi gözlenmiştir. IMU titreşim seviyeleri X: 5.72–11.96 m/s², Y: 4.27–15.36 m/s² ve Z: 3.26–14.70 m/s² aralığında olup mekanik stabilitenin yönetilebilir düzeyde olduğunu göstermiştir. Sonuç olarak, görsel olarak başarılı görünen bir gösteri, RTK sürekliliği, titreşim artışları veya kontrol sapmaları gibi kısa süreli performans bozulmalarını maskeleyebileceğinden, her uçuş sonrası log tabanlı değerlendirme operasyonel güvenilirlik açısından kritik öneme sahiptir.