İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi

Modelling Of A Two-Link Flexible Manipulator With A Payload At Its Tip

Osman PARLAKTUNA, Serap ÖN, Neziha ÖZTÜRK

Dergi: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi
Sayı: 1996 · Cilt: 9 Sayı: 1
Sayfa: 13–23
DOI: —

Özet

Bu çalışmada, çok eklemli ve ucunda yük bulunan esnek robot kollannm modellenmesi ele

Abstract

in îhis sîudy, modeîling of mulii-link flexi'ble manipulators wıth payload at theirtîps is considered. Having obtained the folai energy terms ofîhe system, the dynamical equations andthe houndary condiîıom defimng the system are derived by using the "Hamiltoman Principle".These non-linear and complex eyuafions can be used m a control design after linearizanon.

Anahtar kelimeler: Esnek robot kolu, dogrusallaştırma