NARMA L-2 Denetleyici ile Top Çubuk Kontrolü

Özet

Bu çalışmada, Yapay Sinir Ağları (YSA) kontrol algoritmalarından biri olan NARMA L-2 kontrol yapısı incelenerek top-çubuk sisteminde topun konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Top-çubuk sisteminin gerçekçi bir simülasyonu MATLAB ortamında oluşturularak topun konum kontrolü ilk önce manüel olarak el ile kontrol edilmiş ve YSA’nın NARMA L-2 kontrol yapısı eğitilmek için gerekli olan çıkış ve denetim sinyalleri bulunmuştur. Bulunan bu veriler ile tasarlanan YSA yapısı eğitilmiş ve NARMA L-2 kontrol yapısı MATLAB ortamında oluşturulmuştur. Elde edilen simülasyon programı ile farklı referans sinyalleri için top-çubuk konum kontrolü NARMA L-2 kontrol yapısı ile başarıyla gerçekleştirilmiştir.