GAZALTI KAYNAĞINDA BULANIK MANTIK KONTROLLÜ İZ TAKİP SİSTEMİNİN UYGULANMASI

Özet

Bu çalışmada, kaynak iz takibinde kullanılan iz takip sensörleri, kaynak yapılacak sistemlerde yatay ve dikey hareket ederek kaynak iz bölgesini tanımlamaktadır. Tanımlanan bu kaynak iz bölgesi, daha sonra fuzzy kontrol algoritması kullanılarak hesaplanmaktadır. Hazırlanan bulanık mantık kural tabloları ile yapılacak kaynak süreçleri tanımlanmıştır. Kaynak iz takibinde X ve Y koordinatlarındaki değişimler bulanık mantık kontrol algoritması sayesinde tahmin edilmektedir. Kontrol elemanlarındaki hız değişimleri veya kaynak bölgesi açısal değişimler ani olmadığından, X ve Y yönlerindeki hareketleri sağlayan kontrol elemanlarının hızları da sabit olmaktadır. Eğer kaynak izi takibinde ani olarak değişmeler meydana gelirse, bulanık mantık algoritması hata değişim miktarını hesaplayıp hareket elemanlarına sinyal göndererek kontrol elemanlarının hızlarını değiştirmektedir. Bu sayede, kaynak torcunun pozisyon hareketleri kaynak izi takibiyle tespit edilmiştir.

Abstract

In this study welding seam tracking used seam tracking sensors in the welding systems by the horizontal and vertical welding defines the region. This defined the welding seam regions then is calculated using fuzzy control algorithm. Fuzzy rule tables prepared to be done with the welding process described. The welding seam tracking changes in the X and Y coordinates of thanks to fuzzy logic control algorithm is estimated. When the rate of change of the control elements or the welding region of the angular changes are not sudden, X and Y movements directions providing speed of the control elements is also fixed. If sudden changes occur in welding seam tracking, fuzzy logic algorithm calculates the amount of change of the error by sending a signal to adjust the speed and motion of the elements has the ability to control the elements. Thanks to this, the welding torch movements of with weld seams have been determined to be in the suitable location.