Yörünge Takibi için bir Mobil Manipülatör Robotunun Geri Besleme Doğrusallaştırmasına Dayalı Kontrol

Control Based on Feedback Linearization of a Mobile Manipulator Robot for Trajectory Tracking

Özet

Robotik sistemlerin kullanımı artık çeşitli alanlarda neredeyse gerekli hale gelmiştir. Bunlardan, manipülasyon ve hareketin bir imasını gerektiren herhangi bir sert veya tehlikeli yerin gerçekleştirilmesi, zorunlu olarak bir mobil manipülatöre emanet edilmiştir. Bu çalışmada, geri beslemeli doğrusallaştırmaya dayalı olarak sistemin kararlılığını sağlayan bir kontrol yaklaşımı sunuyoruz. Mobil platform, manipülatörün terminal organını her zaman istenen konuma getirecek şekilde kontrol edilir. Platformun kontrolü, kendi hareketinin planlanmasını sağlamak için manipülatörün ölçülen eklem pozisyonlarının bilgisine bağlıdır. Ele alınan stratejinin sistemin kapalı döngü kararlılığını sağlayarak sorunu çözdüğü ve böylece izleme hatalarının yakınsamasına izin verdiği gösterilmiştir. Yaklaşımın performansı, kabul edilebilir bir performans gösteren simülasyon testleri ile doğrulanır.

Abstract

The use of robotic systems has now become almost necessary in various fields. Of which, the realization of any hard or dangerous place requiring an implication of manipulation and locomotion, is necessarily entrusted to a mobile manipulator. In this work, we present a control approach that ensures the stability of the system, based on feedback linearisation. The mobile platform is controlled in such a way that it always brings the manipulator's terminal organ to the desired position. The control of the platform depends on the information of the measured joint positions of the manipulator to ensure the planning of its own movement. It is shown that the considered strategy solves the problem ensuring the closed-loop stability of the system, thus allowing the convergence of the tracking errors. The performance of the approach is validated by simulation tests, showing an acceptable performance.