Algılama sistemlerinin doğrudan yöneltilmesi

Özet

Bu çalışmada, GPS/IMU verileri kullanılarak doğrudan algılayıcı yöneltilmesi ve doğrudan yöneltme kavramları incelenmiştir. Bunun için doğrudan yöneltme kavramı, fotoğraf koordinatları ve GPS/IMU sistemi ile elde edilen konum ve dönüklük verileri yardımıyla üç boyutlu koordinatların elde edilmesinde kullanılan yaklaşım irdelenmiştir. Uçakta kullanılan algılama sistemlerindeki yöneltme doğruluk gereksinimleri, bütünleşik GPS/IMU sistemleri ve bu sistemlerle kullanılan teknolojiler özetlenmiştir. Gerçek uçuş koşullarında iç yöneltme elemanlarının belirlenmesi, algılama sistemi, GPS ve IMU arasındaki ilişkinin tanımlanmasını kapsayan sistem kalibrasyonu yaklaşımı sunulmuştur. Doğrudan yöneltme yaklaşımı doğruluk potansiyeli, "Integrated Sensor Orientation" isimli test çalışması verileri kullanılarak araştırılmış, elde edilen sonuçlar klasik ve GPS destekli fotogrametrik nirengi sonuçları ile karşılaştırılmıştır.

Abstract

In this study, the concepts of direct sensor orientation and direct georeferencing by using GPS/IMU data, are investigated. For this, the concept of direct georeferencing, principle of extracting 3D coordinates from image coordinate and GPS/IMU data are described. Georeferencing accuracy requirement for airborne survey system, integrated GPS/IMU system and used technologies are summarized. System calibration, which include the determination of the actual interior orientation of camera inflight condition and determination of the relation between camera, GPS and IMU are presented. Accuracy performance of Direct georeferencing is investigated by using data set of test study named "Integrated Sensor Orientation". Obtained results are compared with traditional aerial triangulation and GPS supported aerial triangulation.