Haptik Kontrollü Endoskop Tutucu ve Pozisyonlandırıcı Robotik Sistem

Özet

AmAÇ: Transnazal transsfenoidal cerrahide endoskopu tutmak ve hareket ettirmek için kullanılan robotik sistemin uygulanabilirliğini, avantajlarını ve dezavantajlarını ortaya koymayı amaçladık. yÖNTem ve GeReÇLeR: Çalışmada Kocaeli Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü tarafından geliştirilen "Stewart Platform" tabanlı endoskop tutucu ve konumlandırıcı robotik sistem kullanılmıştır. Yapay kafa modeli üzerinde ilk kullanımdan sonra, Adli Tıp Kurumu Morg İhtisas Dairesinde (İstanbul, Türkiye) altı taze kadavrada uygulama yapılmıştır. BuLGuLAR: Robot sistemi için gerekli kurulum kolay oldu ve kayıt prosedürü ile robotun kurulumu yaklaşık 15 dakika sürdü. Komşu dokular ile temas veya sürtünme halinde temas algılayan kol aracılığıyla direnç hissedildi. Fare ile endoskop maniplasyonu için gereken adaptasyon süreci daha kısa oldu. Robotik sistem ile endoskopik transsfenoidal yaklaşım mümkün oldu ve endoskop robotik kol yardımıyla sfenoid ostiuma dek ilerletildi.soNuÇ: Bu robotik sistem endoskopik transsphenoidal cerrahide endoskop tutucu ve konumlayıcı olarak kullanılabilir. Robot asistan yardımı ile titreşim olmadan kolayca konumunu değiştirmekte, böylece daha iyi bir vizyon ve çalışma alanı sağlamaktadır.

Abstract

AIm: To determine the feasibility, advantages, and disadvantages of using a robot for holding and maneuvering the endoscope in transnasal transsphenoidal surgery.mATeRIAL and meTHods: The system used in this study was a Stewart Platform based robotic system that was developed by Kocaeli University Department of Mechatronics Engineering for positioning and holding of endoscope. After the first use on an artificial head model, the system was used on six fresh postmortem bodies that were provided by the Morgue Specialization Department of the Forensic Medicine Institute (Istanbul, Turkey). ResuLTs: The setup required for robotic system was easy, the time for registration procedure and setup of the robot takes 15 minutes. The resistance was felt on haptic arm in case of contact or friction with adjacent tissues. The adaptation process was shorter with the mouse to manipulate the endoscope. The endoscopic transsphenoidal approach was achieved with the robotic system. The endoscope was guided to the sphenoid ostium with the help of the robotic arm.CoNCLusIoN: This robotic system can be used in endoscopic transsphenoidal surgery as an endoscope positioner and holder. The robot is able to change the position easily with the help of an assistant and prevents tremor, and provides a better field of vision for work.