Influence of inertial and geometric parameters on position tracking of flexible joint robot manipulators

Esnek eklemli robot manipülatörlerin pozisyon izleme yeteneklerine ataletsel ve geometrik parametrelerin etkisi

Özet

Bu makale, eklemlerin esneklik ana kaynağı olduğu rijit olmayan robot manipülatörlerin pozisyon izleme yeteneklerine, ataletsel ve geometrik parametrelerin etkisi konulu çalışmamızın sonuçlarını ve imalarını sunmaktadır. Örnek olarak iki uzuvlu döner eklemli bir robot manipülatörü gözönüne alınmaktadır. Eklem esnekliğinden dolayı, istenen/olması gereken eklem pozisyonundan sapmaya dayalı manipülatör hareket denklemleri çıkarılmaktadır. Bu denklemlerde, istenen pozisyondan sapmalar çıkış, istenen pozisyonlar ve ikinci türevleri giriş olarak alınmaktadır. Hareket denklemleri; (1) manipülatör uç noktasınca sabit teğetsel bir hızla takip edilen bir daireye karşılık gelen eklem pozisyon ve ivmeleri ve (2) sadmesiz sikloid hareket profiline dayalı eklem pozisyon ve ivmeleri olan iki tip giriş için bir dijital bilgisayarda nümerik olarak çözülmektedir. Gözönüne alınan manipülatör açık döngü kontrol altında bir çok ataletsel ve geometrik parametre için benzeşime tabii tutulmuştur. Değişik benzeşim sonuçlarını kıyaslamak için mutlak eklem pozisyon sapması olarak adlandırdığımız bir performans kriteri kullanmaktayız. Benzeşim sonuçlan, ileri kontrol/ kompansasyon teknikleri kullanmazdan önce tasarım esnasında bazı tedbirler alınarak minimum pozisyon izleme hatası elde etmenin mümkün olabileceğini ortaya koymaktadır. Bu bize esnek eklemli bir robot manipülatörün rijit manipülatör olarak modellenip kontrol edilmesine imkan sağlayacaktır.

Abstract

This paper presents the results and implications of our study into the influence of inertial and geometric parameters on the position tracking of compliant robot manipulators where the main source of compliance is the elasticity of their joints. An R-R joint rigid link manipulator with elastic joints is considered as a case study. The equations of motion based on the deviations from the desired joint positions due to the elasticity of the joints are derived for the manipulator; the deviations are considered as the outputs and the joint positions and their second derivative as the inputs. The equations are solved on a digital computer for two classes of inputs: (1) the joint positions and accelerations corresponding to a circle which is traced by the manipulator end point with a constant tangential end point velocity, and (2) the position and acceleration of each joint, which are based on a jerk-free cycloidal displacement function. The system is simulated for various inertial and geometric parameters under open-loop control. We employa performance criterion, which we call absolute joint position deviation, in order to compare various simulation results. The simulation results demonstrate that it is possible to minimise position tracking error by taking certain precautions during design stage before employing advanced control/compensation techniques. This allows us to model and control a flexible joint manipulator as a rigid manipulator.