Ötelenen esnek robot manipülatördeki kalıcı titreşimlerin önlenmesi için bir yöntem

A method for elimination of residual vibrations in a translating flexible robot manipulator

Özet

Bu çalışmada ötelenen esnek bir robot manipülatördeki ötelenme hareketinden oluşan kalıcı titreşimlerin önlenmesi için bir yöntem sunulmuştur. Esnek robot manipülatör; eksenine dik doğrultuda ötelenme hareketi yapan ankastre kiriş olarak düşünülmüştür. Manipülatörün hareket denklemleri Euler-Bernoulli formülasyonu kullanılarak elde edilmiştir. Elastik robot manipülatörün kalıcı titreşim genliğinin sıfır olması için sikloid olarak değişen ötelenme kabul edilerek ötelenme hareketine ait en uygun yükselme zamanı hesaplanmış, yöntemin geçerliliğini göstermek üzere bazı tipik problemler için elde edilen sayısal çözümler grafikler şeklinde sunulmuştur.

Abstract

In this study, a method is presented for eliminating residual vibrations in a translating flexible robot manipulator. The flexible robot manipulator is assumed as a fixed-free beam translating in a direction normal to the beam axis. The equation of motion of the elastic arm is obtained by using Lagrange's equation of motion. The translational motion is assumed as cycloidal variation. The necessary rise time for the translation motion at which the amplitude of residual vibrations become zero is determined. In order to show the effectiveness of the presented method, numerical results obtained for some typical problems are presented in graphical form.