Ataletsel seyrüsefer sistemleri

Özet

Bu bildiride ataletsel seyrüsefer sistemlerinin işleyiş prensipleri anlatılmıştır. Dış kaynaklardan bağımsız olarak ölçüm yapma yeteneğine sahip ataletsel sensörler olan ivmeölçer ve dönüölçer verilerini kullanarak konum hız ve yönelim hesaplama yöntemleri açıklanmıştır. Ataletsel sensör ve ilk değer hatalarından kaynaklanan ve zamanla artan seyrüsefer çözüm hatalarını analiz etmeye yönelik olarak kullanılan doğrusal hata modellerinin çıkarımı yapılmış ve örnekler verilmiştir.

Abstract

In this paper operational principles ofinertial navigation systems are introduced. The navigation equations relating the gyroscope and accelerometer measurements to position velocity and attitude variables are explained. The derivation of the linear error model, which is used in analyzing the effects ofinertial sensor and initial condition errors on the navigation solutions is performed and examples are given.