Dergiler / Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi / 2002 / Cilt: 18 - Sayı: 1
KONTROLDA YAPAY SİNİR AĞLARI UYGULAMLARI
- Sayfa
- 1–11
- DOI
- —
Özet
Yapay Sinir Ağlarının (YSA), robotların kontrolu için kullanımı son zamanlarda kontrol mühendisliğinde etkili araştırma konusu olmuştur. Bu makalede, YSA esaslı robot sistemlerin kontrolunda yaygın araştırma incelenmesi sunulmuştur. İlk bölümde, YSA’nın temel kavramı ve çok katmanlı danışmalı öğrenmeli sinir ağının matematik ifadesi verilmiştir. Dinamik sistemlerin adaptif kontrolu kısa özet halinde Bölüm 2’de değinilmiştir. En son bölümde YSA’nın kontrol sistemlerine uygulanması detaylıca sunulmuştur
Abstract
The use of Artificial Neural Networks (ANNs) for the control of robots has recently become an active research topic in control engineering. This paper is presented a review of current research in control of robotic systems based on ANN techniques. The main concepts of ANNs are presented and the mathematical background of supervised learning in multilayer networks is outlined in first section. A brief summary on adaptive control of dynamic systems is given second section. The application of ANNs to control systems is discussed in the last section