Birlikte Çalışan İki Düzlemsel Robot Kolun Eyletimsel Tekil Durumları Etrafında Denetimi

Özet

Birlikte çalışan robot kollarından oluşan sistemlerde karşılaşılan en önemli sorunlardan biri de eyletimsel tekil durumlar (ETD)’dır. ETDler, seçilen eyletimli eklem grubuna bağlı olarak belli konumlarında sistemin dinamik dengede tutulamadığı durumlardır. Bu tip durumlardan kaçınmak için, kullanılmakta olan eyletimli eklem grubu bir diğeriyle değiştirilmeli veya bu gruba fazladan eklemler dahil edilmeli; eğer bahsedilen yöntemlerden hiçibirini uygulama olanağı yoksa, üçüncü bir yol olarak sistemin hareketi ETD’lerle uyumlu olacak şekilde planlanmalıdır. Bu çalışmada, sistemin hareket planlamasının ETDlerle uyumlu olarak yapılabilmesi için bir yöntem önerilmiştir. Ayrıca, örnek olarak alınan özdeş, düzlemsel ve üçer adet döner eklemli iki robot koldan oluşan bir sistem üzerinde, seçilen bir eyletimli eklem seti kullanılarak yapılan benzetimlerle önerilen yöntem doğrulanmaya çalışılmıştır.