KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi / 2023 / Cilt: 38 - Sayı: 4

Doğrusal olmayan bazı sistem sınıflarının Euler-Lagrange geri integrasyon yöntemi ile optimal denetimi

Optimal control of a class of nonlinear systems using Euler-Lagrange back integration method

Orhan AKSOY
Erkan ZERGEROĞLU
Sayfa
2555–2564
Yayın Tarihi
2023-04-12
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Daha sonra, bu optimal yollar optimal geri beslemede kullanılmaktadır.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Bu çalışmada, üç veya daha fazla boyutlu, doğrusallaştırılabilen, doğrusal girişli doğrusal olmayan sistemlerin optimal denetimi için Euler-Lagrange geri integrasyon yönteminin kullanımını geliştiren bir algoritma sunulmuştur.
📊
Temel Bulgular & Veri:Algoritma, doğrusallaştırılmış sistemin sınırını temsil eden, denge noktasının yakınındaki bir hiper elipsoit üzerinde tekrarlı şekilde başlangıç koşulu seçerek doğrusal olmayan optimal dinamik üzerinde geri integrasyon yöntemini uygulamakta ve optimal yolları oluşturmaktadır.
💡
Sonuç & Katkı:Daha sonra, bu optimal yollar optimal geri beslemede kullanılmaktadır.
🔬Tür:Modelleme & Sayısal Simülasyon
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:Doğrusal olmayan optimal denetim · HJB denklemi · doğrusal girişli doğrusal olmayan sistemler

Özet

Bu çalışmada, üç veya daha fazla boyutlu, doğrusallaştırılabilen, doğrusal girişli doğrusal olmayan sistemlerin optimal denetimi için Euler-Lagrange geri integrasyon yönteminin kullanımını geliştiren bir algoritma sunulmuştur. Algoritma, doğrusallaştırılmış sistemin sınırını temsil eden, denge noktasının yakınındaki bir hiper elipsoit üzerinde tekrarlı şekilde başlangıç koşulu seçerek doğrusal olmayan optimal dinamik üzerinde geri integrasyon yöntemini uygulamakta ve optimal yolları oluşturmaktadır. Daha sonra, bu optimal yollar optimal geri beslemede kullanılmaktadır.

Abstract

In this study, an algorithm is presented that aims to extend the use of Euler-Lagrange back integration method to optimal control of linearizable, affine-in-the-input nonlinear systems having more than two states. The algorithm generates optimal paths by selecting a starting point iteratively on the ellipsoid close to the equilibrium point, representing the optimal borderline of the linearized system, and backward integrating the optimal nonlinear dynamics. The generated paths are then utilized in the optimal control loop.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

AKSOY, O., ZERGEROĞLU, E. (2023). Doğrusal olmayan bazı sistem sınıflarının Euler-Lagrange geri integrasyon yöntemi ile optimal denetimi. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 38 - Sayı: 4, 2555–2564. https://ajindex.com/articles/886100

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (12)

  1. Kirk D. E., Optimal control theory: an introduction, Courier Corporation, 2004
  2. Lewis F. L., Optimal control, John Wiley & Sons, 2012
  3. Dupree K., Patre P. M., Wilcox Z. D., Dixon W. E., Asymptotic optimal control of uncertain nonlinear Euler–Lagrange systems, Automatica, 47 (1), 99-107, 2011
  4. Murad A. K., Lewis F. L., Nearly optimal control laws for nonlinear systems with saturating actuators using a neural network HJB approach, Automatica, 41 (5), 779-791, 2005
  5. Vamvoudakis K. G., Frank L. L., Online actor–critic algorithm to solve the continuous-time infinite horizon optimal control problem, Automatica, 46 (5), 878-888, 2010
  6. Bhasin S., Kamalapurkar R., Johnson M., Vamvoudakis K. G., Lewis F. L., Dixon W. E., A novel actor–critic–identifier architecture for approximate optimal control of uncertain nonlinear systems, Automatica, 49 (1), 82-92, 2013
  7. Kiumarsi B., Vamvoudakis K. G., Modares H., Lewis F. L., Optimal and autonomous control using reinforcement learning: A survey, IEEE transactions on neural networks and learning systems, 29(6), 2042-2062, 2017
  8. Liu D., Wei Q., Wang D., Yang X., Li H., Adaptive dynamic programming with applications in optimal control, Springer International Publishing, 2017
  9. Holzhüter T., Optimal regulator for the inverted pendulum via Euler–Lagrange backward integration., Automatica, 40 (9), 1613-1620, 2004
  10. Holzhüter T., Klinker T., Method to solve the nonlinear infinite horizon optimal control problem with application to the track control of a mobile robot, International Journal of Bifurcation and Chaos, 17 (10), 3607-3611, 2007
  11. Nekoo S. R. and Rahaghi M. I., Recursive approximate solution to time-varying matrix differential Riccati equation: linear and nonlinear systems, International Journal of Systems Science, 49 (13), 2797-2807, 2018
  12. Aksoy O., Doğrusal olmayan ve belirsiz Euler-Lagrange sistemlerinin optimal çıkış geri beslemeli denetimi üzerine, Doktora Tezi, Gebze Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Kocaeli, 2016.