KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi / 2022 / Cilt: 37 - Sayı: 2

İnsansı robot kolu tasarımı, benzetimi, kinestetik öğrenme, empedans kontrolü ve öneriler

Şeniz ERTUĞRUL
Ozan KAYA
Hülya ERASLAN
Gökçe TAĞLIOĞLU
Dila TÜRKMEN
Musa GÜLEÇ
Sayfa
1139–1154
Yayın Tarihi
2022-02-28
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Mekanik tasarım, dinamik analizler, benzetim, ve diğer dosyalar, ilgilenen araştırmacılarla açık kaynaklı olarak paylaşılacaktır.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Robot teknolojisi sürekli olarak gelişmekte ve ülkemizde de bu alanda yapılan çalışmalar hızla artmaktadır.
📊
Temel Bulgular & Veri:Üniversiteler, makine- imalat ve savunma sanayii firmaları sadece kullanıcı olmayıp, robot alanında halihazırda projeler yapmakta veya yapmayı planlamaktadır.
💡
Sonuç & Katkı:Mekanik tasarım, dinamik analizler, benzetim, ve diğer dosyalar, ilgilenen araştırmacılarla açık kaynaklı olarak paylaşılacaktır.
🔬Tür:Araştırma Makalesi
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:İnsansı robot kolu tasarımı · kinestetik öğrenme · empedans kontrolü

Özet

Robot teknolojisi sürekli olarak gelişmekte ve ülkemizde de bu alanda yapılan çalışmalar hızla artmaktadır. Üniversiteler, makine- imalat ve savunma sanayii firmaları sadece kullanıcı olmayıp, robot alanında halihazırda projeler yapmakta veya yapmayı planlamaktadır. Bu çalışma, çift kol olarak veya insan operatör ile birlikte çalışabilmesi için işbirlikçi olması istenen bir insansı robot kolu tasarımını ve kontrolünü kapsamaktadır. Proje kapsamında mekanik tasarım, dinamik analizler, ters kinematik çözüm, kinesitetik öğrenme, empedans kontrolü, yazılım ve donanım çalışmaları yapılmıştır. İnsansı robot kolunun üretilmesinden kontrolüne kadar olan aşamalar, karşılaşılan problemler, elde edilen tecrübeler ve gelişmiş tasarımlar için yapılan öneriler bu makalede kapsamlı bir şekilde sunulmuştur. Özellikle ticari amaçla geliştirilmekte olan yerli robot projelerine yararlı olması amacı ile kolay anlaşılır bir şekilde anlatılmıştır. Mekanik tasarım, dinamik analizler, benzetim, ve diğer dosyalar, ilgilenen araştırmacılarla açık kaynaklı olarak paylaşılacaktır.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

ERTUĞRUL, Ş., KAYA, O., ERASLAN, H., TAĞLIOĞLU, G., TÜRKMEN, D., GÜLEÇ, M. (2022). İnsansı robot kolu tasarımı, benzetimi, kinestetik öğrenme, empedans kontrolü ve öneriler. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 37 - Sayı: 2, 1139–1154. https://ajindex.com/articles/667584

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (12)

  1. Karabulut, H., Çınar, C., Aksoy, F., Solmaz, H., Özgören, Y. Ö., & Arslan, M., Beta tipi rhombic hareket mekanizmalı bir stirling motorunun tasarımı ve performans testleri, Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University, 31(4), 879-888, 2016.
  2. Ergene, L. T., Polat, A., & Bakhtiarzadeh, H., Design of a permanent magnet synchronous motor used in elevators. Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University, 33(2), 725-737, 2018.
  3. Akpolat, A., Reduction of tooth root bending stresses in gears generated by symmetric cutter with asymmetric tip radii. Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University, 33(2), 713-727,2018.
  4. Özer, M., Altınkaynak, A., Temiz, V., Mutlu, T., Dışpınar, T., Özgen, A., & Yücel, M., Önden yüklemeli bir çamaşır makinesinin sonlu elemanlar yöntemiyle dinamik olarak modellenmesi. Gazi Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Dergisi, 33(3), 773-780, 2016.
  5. Kılıç, A., & Kapucu, S., Modüler yeniden yapılandırılabilir robot modülü OMNIMO’nun tasarımı ve üretimi. Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University, 31(3), 521-530, 2016.
  6. Karcı, H., & Tangel, A., FPGA tabanlı 5 eksenli mobil robot kolu tasarımı ve prototip gerçeklenmesi. Journal of the Faculty of Engineering & Architecture of Gazi University, 31(2), 2016.
  7. Özdemir, M., Tekil konumlardan geçen paralel robotlar için hareket planlamasında optimizasyon. Gazi Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Dergisi, 32(4), 2017.
  8. Kıyak, E., & Ermeydan, A., Bir döner kanata arıza toleranslı uçuş kontrol sistemi tasarımı. Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University, 32(1), 21-34, 2017.
  9. X. Huo, Y. Liu, L. Jiang and H. Liu, "Design and development of a 7-DOF humanoid arm, 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), pp. 277-282, Guangzhou, 2012., 2014., 2014.
  10. Ali, Mohammed & Liu, Hui & Stoll, Norbert & Thurow, Kerstin, Kinematic Analysis of 6-DOF Arms for H20 Mobile Robots and Labware Manipulation for Transportation in Life Science Labs. Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, 10, 40-52, 2016.
  11. M. A. Ali, H. Andy Park and C. S. G. Lee, Closed-form inverse kinematic joint solution for humanoid robots, 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, pp. 704-709, 2010.
  12. W. Khalil and E. Dombre, Modeling, Identification and Control of Robots. Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M.Vidyasagar, Ro