Mekatronik Sistemlerde Uygulanan Belli Başlı Kontrol Yöntemleri

Özet

Mekanik, elektronik, kontrol ve yazılım esaslı alt sistem ve bileşenlerin uyumlu bir şekilde birlikte kullanılmasıyla oluşturulan ve en genel anlamda kontrol edilen sistemi (plantı) mekanik özellikte olan kontrol sistemleri olarak adlandırılabilecek mekatronik sistemler, günümüzde pekçok uygulamada önemli roller üstlenmektedir. Mekatronik bir sistemin işlevlerini kendinden beklenilen doğruluk ve hassasiyette yerine getirebilmesinin önkoşullarından biri de yüksek başarım karakteristiklerini haiz bir kontrol yöntemine sahip olmasıdır. Bu anlamda, mekatronik sistemlerin kontrolünde çeşitli tekniklerin uygulandığı görülmektedir. Diğer taraftan bu yöntemler, ilgili kontrol sistemi oluşturulurken plantın dinamik davranışının göz önüne alınıp alınmamasına bağlı olarak model tabanlı ve model tabanlı olmayan kontrol yöntemleri olarak iki ana grupta ele alınabilir. Her iki grupta yer alan yöntemlerin birbirlerine göre çeşitli üstünlük ve zayıflıkları bulunmakta olup, kontrol edilecek sistemin modellenebilirliği ve planlanan işletim koşullarına göre uygun olan yaklaşım kontrol sistemi tasarımında tercih edilmelidir. Bu çalışmada, mekatronik sistemlerin genel özellikleri ile ilgili kısa bir bilgi verildikten sonra, mekatronik sistem kontrolünde kullanılan model tabanlı ve model tabanlı olmayan yöntemler, uygulama şekillerinin yanısıra üstünlük ve zayıflıkları açısından ele alınmaktadır. Çalışmanın sonunda, ele alınan hususlarla ilgili kısa bir değerlendirme sunulmaktadır.