KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi / 2004 / Cilt: 19 - Sayı: 3

ROBOT KOL DENETİM TASARIMI İÇİN DURUM DEĞİŞKENLERİ GERİ BESLEMELİ VE TÜMLEVLİ DENETİMCİ YAKLAŞIMI

Uğur CANER
Mehmet EROĞLU
Sayfa
0
Yayın Tarihi
2013-04-10
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Sistem başarımı, iki serbestlik dereceli manipülatör için benzetimler yapılarak gösterilmiştir.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Bu çalışmada, durum değişkenleri geri beslemeli ve tümlevli denetimcinin robot manipülatör tasarımı için önemli avantajlara sahip olduğu gösterilmiştir.
📊
Temel Bulgular & Veri:Manipülatörün eklemleri arasındaki etkileşim sebebiyle bir eklemin diğerine uyguladığı dönme momenti, her eklem için bozucu giriş olarak işlemden geçirilmiştir.
💡
Sonuç & Katkı:Sistem başarımı, iki serbestlik dereceli manipülatör için benzetimler yapılarak gösterilmiştir.
🔬Tür:Modelleme & Sayısal Simülasyon
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:Robot manipülatör denetimi · doğrusallaştırma tekniği · bağımsız eklem denetimi

Özet

Bu çalışmada, durum değişkenleri geri beslemeli ve tümlevli denetimcinin robot manipülatör tasarımı için önemli avantajlara sahip olduğu gösterilmiştir. Tüm sistemin dinamik modeli, doğru akım motorunun dinamiği de dikkate alınarak, üçüncü mertebe diferansiyel denklem olarak elde edilmiştir. Doğrusallaştırma işlemi, manipülatörün nominal yörüngesi etrafındaki küçük sapmaları ifade eden denklemler bulanarak yapılmıştır. Sistemde denetim tasarım aracı olarak kutup yerleştirme işleminden yararlanılmıştır. Doğrusallaştırma katsayıları manipülatörün yörüngesi boyunca güncellendiği için kutup yerleştirme işlemi dolayısıyla denetimci kazançları da güncellenmektedir. Manipülatörün eklemleri arasındaki etkileşim sebebiyle bir eklemin diğerine uyguladığı dönme momenti, her eklem için bozucu giriş olarak işlemden geçirilmiştir. Böylece bağımsız eklem denetimi uygulanabilmiştir. Sistem başarımı, iki serbestlik dereceli manipülatör için benzetimler yapılarak gösterilmiştir.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

CANER, U., EROĞLU, M. (2013). ROBOT KOL DENETİM TASARIMI İÇİN DURUM DEĞİŞKENLERİ GERİ BESLEMELİ VE TÜMLEVLİ DENETİMCİ YAKLAŞIMI. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 19 - Sayı: 3, 0. https://ajindex.com/articles/21278

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (7)

  1. Eroğlu, M., “Computer Simulation of Robot Dynamics”, Robotica Volume 16, 615-621, 1998.
  2. Tarn, T.J., Zuofeng L., Bejczy, A, K ve Yun, X., “Nonlinear Robot Arm Control through Third Order Motor Model”, IFAC Symp. Robot Control, 53-58, 1988.
  3. Somlo, J., Cat, P.T., 1988, “Robust Adaptive Control of Robot Manipulators”, IFAC Symp. Robot Control, 151-156, 1988.
  4. Chen, Y.H., Pandey, S., “Robust Hybrid Control of Robot Manipulators”, IEEE International Conferance V.1 on Robotic and Automation, 236-241, 1989.
  5. Maday, C.J., Feedback Control Systems for Time Response, Instrument Society of America, U.S.A, 1987.
  6. Koivo, A.J., Fundamentals For Control of Robotic Manipulators, John Willey & Song Inc., Canada, 1989.
  7. Caner, U., İki Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Dinamik Analiz ve Kontrol Simülasyonu, Yüksek Lisans Tezi, Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü. 2002.