KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi / 2016 / Cilt: 31 - Sayı: 3

MODÜLER YENİDEN YAPILANDIRILABİLİR ROBOT MODÜLÜ OMNIMO’NUN TASARIMI VE ÜRETİMİ

Ali KILIÇ
Sadettin KAPUCU
Sayfa
0–0
Yayın Tarihi
2016-09-06
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Bu makalede, özgün robot modülü OMNIMO’nun tasarım detayları ve donanım entegrasyonu verilmiştir, ayrıca tekli ve çoklu robot konfigürasyonları sunulmuştur.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:OMNIMO dört adet dönme ve bir adet öteleme aktif serbestlik derecesine sahip yeniden yapılandırılabilir robot modülüdür.
📊
Temel Bulgular & Veri:Robot kendi konfigürasyonun iki farklı görev arasında dinamik olarak değiştirebilir, başka bir deyişle robot modülü kendini yeni ortamına ve duruma adapte edebilir.
💡
Sonuç & Katkı:Bu makalede, özgün robot modülü OMNIMO’nun tasarım detayları ve donanım entegrasyonu verilmiştir, ayrıca tekli ve çoklu robot konfigürasyonları sunulmuştur.
🔬Tür:Araştırma Makalesi
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:Modüler robotlar · Yeniden yapılandırılabilir robotlar · Robot Modülleri

Özet

OMNIMO dört adet dönme ve bir adet öteleme aktif serbestlik derecesine sahip yeniden yapılandırılabilir robot modülüdür. Robotun serbestlik dereceleri sabit, serbest ve hareketli olarak kullanılabilir. Her bir robot modülü, kontrolcüler, eyleyiciler, algılayıcılar, kablosuz iletişim ünitesi, batarya, hareket mekanizmaları ve tamamlayıcı mekanik ve elektronik bileşenler ile donatılmıştır. Robot modülü, melez ve homojen mimaride üç boyutlu çalışma uzayında tamamen otonom olarak hareket edebilecek şekildedir. Robot kendi konfigürasyonun iki farklı görev arasında dinamik olarak değiştirebilir, başka bir deyişle robot modülü kendini yeni ortamına ve duruma adapte edebilir. Ayrıca, OMNIMO daha karmaşık görevleri yerine getirebilmek için özdeş robot modülleri ile birleşebilir. OMNIMO’nun gelişmiş mekanik tasarımı sayesinde robot modülü kendini beş farklı robot tipine dönüştürebilir. Bunun yanında birden fazla robot modülü bir arada kullanılarak çok fazla robot tipi ve konfigürasyonu gerçeklenebilir. Bu makalede, özgün robot modülü OMNIMO’nun tasarım detayları ve donanım entegrasyonu verilmiştir, ayrıca tekli ve çoklu robot konfigürasyonları sunulmuştur.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

KILIÇ, A., KAPUCU, S. (2016). MODÜLER YENİDEN YAPILANDIRILABİLİR ROBOT MODÜLÜ OMNIMO’NUN TASARIMI VE ÜRETİMİ. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 31 - Sayı: 3, 0–0. https://ajindex.com/articles/20310

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (15)

  1. Yim, M., Shen, W. M., Salemi, B., Rus, D., Moll, M., Lipson, H.,. & Chirikjian, G. S. “Modular self-reconfigurable robot systems [grand challenges of robotics]”, Robotics & Automation Magazine, IEEE, Cilt 14, No 1, 43-52, 2007.
  2. Stoy, K., Brandt, D., Christensen, D. J., Self-Reconfigurable Robots, An Introduction, The MIT Press, 2010.
  3. Fukuda, T., Nakagawa, S., Kawauchi, Y., Buss, M., “Structure decision method for self organising robots based on cell structures-CEBOT”, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 695-700, 1989.
  4. Fukuda, T., Nakagawa, S., “Dynamically reconfigurable robotic system”, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1581-1586, 1988.
  5. YIM, M., Locomotion with a unit-modular reconfigurable robot, Doktora Tezi. Stanford University, 1994.
  6. Chirikjian, Gregory S., “Kinematics of a metamorphic robotic system”, Proc. IEEE Conf. on Robotics and Automation, 449-455, 1994
  7. Castano, A., Shen, W. M., Will, P., “CONRO: Towards deployable robots with inter-robots metamorphic capabilities”, Autonomous Robots, Cilt 8, No 3, 309-324, 2000
  8. Yim, M., Duff, D. G., & Roufas, K. D., “PolyBot: a modular reconfigurable robot”, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 514-520, 2000.
  9. Yoshida, E., Murata, S., Kurokawa, H., Tomita, K., & Kokaji, S., “A distributed reconfiguration method for 3D homogeneous structure”, Proceedings of the 1998 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 2, 852-859, 1998
  10. Kotay, K., Rus, D., Vona, M., & McGray, C., “The self-reconfiguring robotic molecule: Design and control algorithms”, Workshop on Algorithmic Foundations of Robotics, 376-386, 1998.
  11. Suh, J. W., Homans, S. B., & Yim, M., “Telecubes: Mechanical design of a module for self-reconfigurable robotics”, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 4095-4101, 2002
  12. Murata, S., Yoshida, E., Tomita, K., Kurokawa, H., Kamimura, A., & Kokaji, S., “Hardware design of modular robotic system”, Proceedings of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 3, 2210-2217, 2000.
  13. Rus, D., & Vona, M., “Crystalline robots: Self-reconfiguration with compressible unit modules”, Autonomous Robots, Cilt 10, No 1, 107-124, 2001.
  14. Ünsal, C., Kiliççöte, H., & Khosla, P. K., “A modular self-reconfigurable bipartite robotic system: Implementation and motion planning”, Autonomous Robots, Cilt 10, No 1, 23-40, 2001.
  15. Kamimura, A., Kurokawa, H., Yoshida, E., Tomita, K., Kokaji, S., & Murata, S., “Distributed adapt