KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi / 2017 / Cilt: 32 - Sayı: 4

Tekil konumlardan geçen paralel robotlar için hareket planlamasında optimizasyon

Mustafa ÖZDEMİR
Sayfa
1089–1096
Yayın Tarihi
2017-12-08
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Böylece tutarlı hareket planlaması yöntemi optimize edilerek paralel robotların daha verimli ve etkin bir şekilde kullanılmalarına olanak sağlanmıştır.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Paralel robotlar seri robotlara kıyasla pek çok avantaja sahiptir.
📊
Temel Bulgular & Veri:Ancak sahip oldukları Tip 2 tekillikler nedeniyle çalışma uzayları küçüktür.
💡
Sonuç & Katkı:Böylece tutarlı hareket planlaması yöntemi optimize edilerek paralel robotların daha verimli ve etkin bir şekilde kullanılmalarına olanak sağlanmıştır.
🔬Tür:Literatür & Derleme Çalışması
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:Paralel robot · hareket planlaması · tekillik

Özet

Paralel robotlar seri robotlara kıyasla pek çok avantaja sahiptir. Bu nedenle, üretimden cerrahiye oldukça geniş bir alanda kullanılmaktadırlar. Ancak sahip oldukları Tip 2 tekillikler nedeniyle çalışma uzayları küçüktür. Bu probleme bir çözüm olarak literatürde tutarlı hareket planlaması önerilmiştir. Bu sayede bir paralel robot tekil konumlardan sorunsuzca geçebilmekte ve çalışma uzayının tamamını kullanabilmektedir. Ancak, bu yöntemin en büyük dezavantajı robotun uç noktasının yörüngesi üzerinde ileri-geri hareket etmesine yol açabilmesidir. Bu, verimlilik açısından kesinlikle istenmeyecek bir durumdur. Bu makalede söz konusu problemi önlemeye yönelik bir teorem geliştirilmiş ve ispatlanmıştır. Böylece tutarlı hareket planlaması yöntemi optimize edilerek paralel robotların daha verimli ve etkin bir şekilde kullanılmalarına olanak sağlanmıştır.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

ÖZDEMİR, M. (2017). Tekil konumlardan geçen paralel robotlar için hareket planlamasında optimizasyon. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 32 - Sayı: 4, 1089–1096. https://ajindex.com/articles/20160

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (15)

  1. Dasgupta B., Mruthyunjaya T.S., The Stewart platform manipulator: a review, Mech. Mach. Theory, 35 (1), 15-40, 2000
  2. Kılıçaslan S., Tracking control of elastic joint parallel robots via state-dependent Riccati equation, Turkish Journal of Electrical Engineering and Computer Sciences, 23 (2), 522-538, 2015
  3. Briot S., Bonev I.A., Are parallel robots more accurate than serial robots?, Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, 31 (4), 445-455, 2007
  4. Zhang D., Su X., Gao Z., Qian J., Design, analysis and fabrication of a novel three degrees of freedom parallel robotic manipulator with decoupled motions, Int. J. Mech. Mater. Des., 9 (3), 199-212, 2013
  5. Tseng H.-L., Fong I.-K., Implementation of a driving simulator based on a Stewart platform and computer graphics technologies, Asian J. Control, 2 (2), 88-100, 2000
  6. Zhang C., Zhang L., Kinematics analysis and workspace investigation of a novel 2-DOF parallel manipulator applied in vehicle driving simulator, Rob. Comput. Integr. Manuf., 29 (4), 113-120, 2013
  7. Zhang D., Gao Z., Su X., Li J., A comparison study of three degree-of-freedom parallel robotic machine tools with/without actuation redundancy, Int. J. Computer Integr. Manuf., 25 (3), 230-247, 2012
  8. Lessard S., Bigras P., Bonev I.A., A new medical parallel robot and its static balancing optimization, J. Med. Devices, 1 (4), 272-278, 2007
  9. Li Y., Xu Q., Design and development of a medical parallel robot for cardiopulmonary resuscitation, IEEE/ASME Trans. Mechatron., 12 (3), 265-273, 2007
  10. Nakano T., Sugita N., Ueta T., Tamaki Y., Mitsuishi M., A parallel robot to assist vitreoretinal surgery, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, 4 (6), 517-526, 2009
  11. Pile J., Simaan N., Modeling, design, and evaluation of a parallel robot for cochlear implant surgery, IEEE/ASME Trans. Mechatron., 19 (6), 1746-1755, 2014
  12. Gosselin C., Angeles J., Singularity analysis of closed-loop kinematic chains, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 6 (3), 281-290, 1990
  13. Choudhury P., Ghosal A., Singularity and controllability analysis of parallel manipulators and closed-loop mechanisms, Mech. Mach. Theory, 35 (10), 1455-1479, 2000
  14. Bandyopadhyay S., Ghosal A., Analysis of configuration space singularities of closed-loop mechanisms and parallel manipulators, Mech. Mach. Theory, 39 (5), 519-544, 2004
  15. Ider S.K., Singularity robust inverse dynamics of planar 2-RPR parallel manipulat