KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi / 2020 / Cilt: 35 - Sayı: 4

İki düzlemsel robot kol iş birliği ile çalkalanmadan sıvı taşınımının kutup yerleştirme ve LQR kontrolü

Babak NASERİ SOUFİANİ
Mehmet Arif ADLI
Sayfa
2255–2268
Yayın Tarihi
2020-07-21
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Günümüzde robotların günlük yaşamdaki kullanım alanları ve üstlendikleri roller hızla artmakta ve çeşitlilik göstermektedir.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Günümüzde robotların günlük yaşamdaki kullanım alanları ve üstlendikleri roller hızla artmakta ve çeşitlilik göstermektedir.
📊
Temel Bulgular & Veri:Robotlar ile sıvı taşıma işlemi de son zamanlarda bu kapsamda üzerinde çalışma yapılmaya başlanan konular arasındadır.
💡
Sonuç & Katkı:Ardından, sıvı dolu kabı çalkalanmadan, dökülmeden ve yüksek hızla taşımak için kutup yerleştirme (Pole Placement) ve doğrusal karesel düzenleyici (LQR) kontrol yöntemleri kullanılıp, bu iki yöntem sonuçları birbirleriyle teknik olarak karşılaştırılmıştır.
🔬Tür:Araştırma Makalesi
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:Kooperatif robotlar · sıvı dinamiği · kapalı kinematik

Özet

Günümüzde robotların günlük yaşamdaki kullanım alanları ve üstlendikleri roller hızla artmakta ve çeşitlilik göstermektedir. Robotlar ile sıvı taşıma işlemi de son zamanlarda bu kapsamda üzerinde çalışma yapılmaya başlanan konular arasındadır. Bu makalede, içi sıvı dolu bir kabın iki robot kolu işbirliğiyle çalkalanmadan ve dökülmeden taşınması incelenmiştir. İki robotik kol herhangi bir nesneyi birlikte hareket ettirdiğinde, kinematik olarak kapalı bir zincir oluşur ve bu durum, ele alınan sistemin matematiksel olarak karmaşıklığını artıran bir dizi kısıtlamaların ortaya çıkmasına neden olur. Bu çalışmada, sıvı çalkalanmasının doğrusal olmayan dinamiği, Genişletilmiş Taylor Serisi fonksiyonları ile doğrusalaştırılmıştır. Ardından, sıvı dolu kabı çalkalanmadan, dökülmeden ve yüksek hızla taşımak için kutup yerleştirme (Pole Placement) ve doğrusal karesel düzenleyici (LQR) kontrol yöntemleri kullanılıp, bu iki yöntem sonuçları birbirleriyle teknik olarak karşılaştırılmıştır.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

SOUFİANİ, B. N., ADLI, M. A. (2020). İki düzlemsel robot kol iş birliği ile çalkalanmadan sıvı taşınımının kutup yerleştirme ve LQR kontrolü. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 35 - Sayı: 4, 2255–2268. https://ajindex.com/articles/19745

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (13)

  1. Reyhanoglu, M. ve Hervas, J.R., Nonlinear modeling and control of slosh in liquid container transfer via a PPR robot, Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation, 18 (6), 1481-1490, 2013.
  2. Kurode, S., Spurgeon, S.K., Bandyopadhyay, B. ve Gandhi, P., Sliding mode control for slosh-free motion using a nonlinear sliding surface, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 18 (2), 714-724, 2012.
  3. Aribowo, W., Yamashita, T., Terashima, K. ve Kitagawa, H. Input shaping control to suppress sloshing on liquid container transfer using multi-joint robot arm, 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei-Taiwan, 3489-3494, 2010.
  4. Smith, C., Karayiannidis, Y., Nalpantidis, L., Gratal, X., Qi, P., Dimarogonas, D.V. ve Kragic, D., Dual arm manipulation—A survey, Robotics and Autonomous systems, 60 (10), 1340-1353, 2012.
  5. Basile, F., Caccavale, F., Chiacchio, P., Coppola, J. ve Marino, A., A decentralized kinematic control architecture for collaborative and cooperative multi-arm systems, Mechatronics, 23 (8), 1100-1112, 2013.
  6. Ren, Y., Liu, Y., Jin, M. ve Liu, H., Biomimetic object impedance control for dual-arm cooperative 7-DOF manipulators, Robotics and Autonomous Systems, 75, 273-287, 2016.
  7. Caccavale, F., Chiacchio, P., Marino, A. ve Villani, L., Six-dof impedance control of dual-arm cooperative manipulators, IEEE/ASME Transactions On Mechatronics, 13 (5), 576-586, 2008.
  8. Liu, T., Lei, Y., Han, L., Xu, W. ve Zou, H., Coordinated resolved motion control of dual-arm manipulators with closed chain, International Journal of Advanced Robotic Systems, 13 (3), 80, 2016.
  9. Jung, J., Yoon, H., Lee, C. ve Shin, S., Effect of the vertical baffle height on the liquid sloshing in a three-dimensional rectangular tank, Ocean Engineering, 44, 79-89, 2012.
  10. Kolaei, A., Rakheja, S. ve Richard, M.J., A coupled multimodal and boundary-element method for analysis of anti-slosh effectiveness of partial baffles in a partly-filled container, Computers & Fluids, 107, 43-58, 2015.
  11. Panigrahy, P., Saha, U. ve Maity, D., Experimental studies on sloshing behavior due to horizontal movement of liquids in baffled tanks, Ocean Engineering, 36 (3-4), 213-222, 2009.
  12. Goudarzi, M. ve Farshadmanesh, P., Numerical evaluation of hydrodynamic damping due to the upper mounted baffles in real scale tanks, Soil Dynamics and Earthquake Engineering, 77, 290-298, 2015.
  13. Yano, K.i. ve Terashima, K., Robust liquid container transfer control for complete sloshing suppression, IE