KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / EMO Bilimsel Dergi / 2026 / Cilt: 11 Sayı: 21

Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu

Mehmet Gül(SIRNAK UNIVERSITY, FACULTY OF ENGINEERING, DEPARTMENT OF COMPUTER ENGINEERING, DEPARTMENT OF COMPUTER HARDWARE)0000-0002-4819-4743
Sayfa
93–99
Yayın Tarihi
2021-06-30
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Bu kapsamda doğabilecek yaptırımlardan da kaçınılmaktadır. 5 serbestlik derecesine (DoF) sahip olan robot kol özellikle COVID-19 gibi pandemi hastalıklarında hastane çalışanlarının kullanımı için önerilmektedir.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Teknolojinin her geçen baş döndüren bir hızla insan hayatına etki etmesi, özellikle çıktıların günlük hayatta kullanımlarının artması kaçınılmaz bir gelişme olmaktan çıkmıştır.
📊
Temel Bulgular & Veri:Robotik sistemlerin yaygınlaşması buna örnek olarak gösterilebilir. 3D yazıcılardan basılan robotik sistemler önemli derecede bütçe tasarrufu sağladığı da bir başka gerçektir.
💡
Sonuç & Katkı:Bu kapsamda doğabilecek yaptırımlardan da kaçınılmaktadır. 5 serbestlik derecesine (DoF) sahip olan robot kol özellikle COVID-19 gibi pandemi hastalıklarında hastane çalışanlarının kullanımı için önerilmektedir.
🔬Tür:Modelleme & Sayısal Simülasyon
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:Simulink · MATLAB · Açık Kaynak Robot Kol

Özet

Teknolojinin her geçen baş döndüren bir hızla insan hayatına etki etmesi, özellikle çıktıların günlük hayatta kullanımlarının artması kaçınılmaz bir gelişme olmaktan çıkmıştır. Robotik sistemlerin yaygınlaşması buna örnek olarak gösterilebilir. 3D yazıcılardan basılan robotik sistemler önemli derecede bütçe tasarrufu sağladığı da bir başka gerçektir. Çalışmada açık kaynak robot kolun seçilmesinin en önemli nedenlerinden biri telif hakkı sorununun olmamasıdır. Bu kapsamda doğabilecek yaptırımlardan da kaçınılmaktadır. 5 serbestlik derecesine (DoF) sahip olan robot kol özellikle COVID-19 gibi pandemi hastalıklarında hastane çalışanlarının kullanımı için önerilmektedir. GUI ile simülasyon üzerinden robot kolun kinematik analizi incelendi. Çalışma uzayı belirlenen robot kolun ardından kontrolünün buna bağlı yapılıyor olması ve özellikle geliştirilen kinematik analizin açık kaynak olması, açık kaynak geliştirilebilir robotik sistemlerin yaygınlaştırılmasına ön ayak olacağı ön görülmektedir.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

Gül, M. (2021). Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu. EMO Bilimsel Dergi, Cilt: 11 Sayı: 21, 93–99. https://ajindex.com/articles/1390360

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (8)

  1. J. Funda, R.H. Taylor, R.P. Paul, “On homogeneous transforms, quaternions, and computational efficiency,” IEEE Trans. Robot. Automation 6, pages 382–388, 1990.
  2. J. Denavit, R.S. Hartenberg, “A kinematic Notation for Lower- Pair Mechanism Based on Matrices.” ASME Journal of Applied Mechanics, 215-221, 1955
  3. S.R. Kuo, Y.B. Yang, “A rigid-body-qualified plate theory for the nonlinear analysis of structures involving torsional actions.” Eng Struct 47:2–15, 2013
  4. İnternet: https://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo, 10.06.220
  5. M. Gouasmi, M. Ouali, B. Fernini, M. Meghatria, “Kinematic Modelling and Simulation of a 2-R Robot Using SolidWorks and Verification by MATLAB/Simulink”, International Journal of Advanced Robotic Systems, DOI: 10.5772/50203, 2012
  6. J.A. Velarde-Sanchez, S.A. Rodriguez-Gutierrez, L.G. Garcia-Valdovinos, J.C. Pedraza-Ortega, “5-DOF Manipulator Simulation based on MATLAB-Simulink methodology”, DOI: 10.1109/CONIELECOMP.2010.5440751, 2010
  7. W.L. Xiao, S. Henning, L. Torsten et. Al., “Closed-form inverse kinematics of 6R milling robot with singularity avoidance.” Prod Eng Devel 5:103–110, 2011
  8. M.H. Fatehi, A.R. Vali, M. Eghtesad et. al., “Modeling and control of 3-PRS parallel robot and simulation based on SimMechanics in MATLAB.” In: 2nd international conference on control, instrumentation and automation, Shiraz, December 2011