KaydedilenlerDerginizi ekleyin

Dergiler / Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi / 2026 / Cilt: 18 Sayı: 1

BEŞ EKSENLİ BİR EDUBOT ROBOT KOLUNDA TERS KİNEMATİK HESAPLAMALAR VE YÖRÜNGE PLANLAMASI

Tuğba Tonbul
Müzeyyen Sarıtaş
Sayfa
—
Yayın Tarihi
2013-04-11
DOI
—
🏛️Bu makalenin bibliyografik verileri ve tam metin bağlantısı DergiPark üzerinden sağlanmıştır.
DergiPark Kaydı ↗
✨

Yapay Zeka Hızlı Bakış & Çıkarımlar

AI Insight
⚡ TL;DR(1 Cümlede Hızlı Çıkarım)

Son olarak, sonuçlar Edubot Robot üzerindedenenmiştir.

📌 3 Maddede Bu Makale

🎯
Amaç & Hipotez:Bu çalışmada, beş eksenli bir Edubot robotta, ters kinematik hesaplamalar veyörünge planlaması yapılmıştır.
📊
Temel Bulgular & Veri:Ters kinematik probleminde, robotun uç noktasınıngideceği yerin koordinatları (x, y, z) ve robot elinin başlangıç pozisyonuna göre açısı(φ) girdi olarak verilmiş ve eklem açılarının alabileceği değerler ( 1θ , 2 θ , 3θ , 4 θ )hesaplanmıştır.
💡
Sonuç & Katkı:Son olarak, sonuçlar Edubot Robot üzerindedenenmiştir.
🔬Tür:Makale
📍Kapsam:Genişletilmiş Akademik Örneklem
⚙️Değişkenler:Edubot robot · manipulatör · kinematik

Özet

Bu çalışmada, beş eksenli bir Edubot robotta, ters kinematik hesaplamalar veyörünge planlaması yapılmıştır. Ters kinematik probleminde, robotun uç noktasınıngideceği yerin koordinatları (x, y, z) ve robot elinin başlangıç pozisyonuna göre açısı(φ) girdi olarak verilmiş ve eklem açılarının alabileceği değerler ( 1θ , 2 θ , 3θ , 4 θ )hesaplanmıştır. Eklem açıları hesaplandıktan sonra, robot verilen görevigerçekleştirirken, hareketinin titreşimsiz ve düzgün olabilmesi için yörüngeplanlaması yapılmıştır. Yörünge planlaması yapılırken; pozisyonda, hızda ve ivmedesüreklilik sağlamak için, beşinci dereceden polinomlar kullanılmıştır.Robotun ters kinematik hesaplamaları ve yörünge planlaması, Matlab 5.02kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Robotun eklem açılarının, açısal hızlarının ve açısalivmelerinin zamana göre değişimleri elde edilmiştir. Ayrıca, başlangıç ve hedefnoktaları arasında, robotun geçmesi istenen noktalar dikkate alınarak, yörüngehesaplamaları tekrar yapılmıştır. Son olarak, sonuçlar Edubot Robot üzerindedenenmiştir.

🔖

Bu Makaleye Atıf Yap

Tonbul, T., Sarıtaş, M. (2013). BEŞ EKSENLİ BİR EDUBOT ROBOT KOLUNDA TERS KİNEMATİK HESAPLAMALAR VE YÖRÜNGE PLANLAMASI. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Cilt: 18 Sayı: 1. https://ajindex.com/articles/1079186

📄 Tam Metin PDF Okuyucu

📄

PDF görüntüleyici hazırlanıyor...

Kaynakça (61)

  1. Tonbul T. Selcen, Beş Eksenli bir Robot Kolunun Ters Kinematik
  2. Hesaplamalarının ve Yörünge Planlamasının Yapılması, Yüksek Lisans
  3. Tezi, Gazi Üniversitesi, F.B.E., 2002.
  4. T.S. Tonbul ve M. Sarıtaş Beş Eksenli Bir Edubot Robot Kolunda Ters Kinematik Hesaplamalar.
  5. Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 18, No 1, 2003
  6. Kirecci A. ve Gilmartin M.J., “Improved Trajectory Planning Using Arbitrary
  7. Power Polynomials”, Proceedings of I.Mech.E.,vol. 208, s 3-13, 1994.
  8. Jones J.R., “Vibration Due to Motion Discontinuouties in Hydraulically
  9. Actuated Robots”, Robotica vol.1, s 211-215, 1993.
  10. Dorf, R.C., Modern Control Systems, Addison-Wesley, s 97-102,
  11. Massachusetts, 1983.
  12. Denavit J. and Hartenberg R. S., “A Kinematic Notation for Lower-Pair
  13. Mechanisms Based on Matrices”, Journal of Applied Mechanics, s 215-221,
  14. Engelberger J.F., Robotics in Practice, AMACOM, New York, 1980.
  15. Ernst H.A., MH-1 A Computer-Operated Mechanical Hand, Ph.D.thesis,
  16. Massachusetts Institue of Technology, Cambridge, 1961.
  17. Sutherland J.M., Robot Applications, IIT Research Institue, Chicago, 1970.
  18. Roberts L.G., Homogeneous Matrix Representation and Manipulation of NDimensional
  19. Constructs, Lincoln Laboratory, Massachusetts Institue of
  20. Technology, Document no. MS1045, Cambridge, 1965.
  21. Munson J.H., The SRI Intelligent Automation Program, Stanford Research
  22. Institue, s 113-117, Stanford, 1981.
  23. Scheinman V.C., Design of a Computer-Controlled Manipulator, Artificial
  24. Intelligence Laboratoy, Stanford Universty, Stanford, 1969.
  25. Duda R.O. and Hart P.E., Experiments in Science Analysis, Stanford Research
  26. Institue, s 113-117, Stanford, 1970.
  27. Paul R.P., “Modelling”, Trajectory Calculation and Servoing of a
  28. Computer-Controlled Arm, Artificial Intelligence Laboratory, Stanford
  29. Universty, 1972.
  30. Whitney D.E., “The Mathematics of Coordinated Control of Proshetic Arms
  31. and Manipulators”, Journal of Dynamics Systems, Measurement and
  32. Control, s 303-309, 1972.
  33. Nitzan D. and Rosen C.A., “Programmable Industrial Automation”, IEE
  34. Transactions on Computers, s 1259-1270, 1976.
  35. Saveriano J.W., “Interview with Charles Rosen”, Robotics Age, vol3, no.3, s
  36. 26, 1981.
  37. Lozano-Perez T., “Robot Programming”, Proceedings of the IEEE, vol. 71,
  38. , s 821-841, 1983.
  39. http://trueforce.com/Robot Gallery/robot gallery3.htm#DanteII.
  40. http://trueforce.com/New/Sony20001121.htmhumanoid.
  41. http://trueforce.com/Space/ISS/SSRMS.htm
  42. Paul, R., Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control,
  43. MIT, Cambridge, 1981.
  44. Somle J., Lantos and Cat P.T., “Anvanced Robot Control”, Akedemiai Kiada,
  45. s 4-176, Budapest, 1997.
  46. Murray, Richard M., A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation,
  47. CRC, s 78-124, Boca Raton, 1994.
  48. Paden B., Kinematics and Control Robot Manipulators, PhD. Thesis,
  49. Universty of California, Berkeley, 1986.
  50. Kahan W., Lectures on Computional aspects of Geometry, Unpublished
  51. manuscripts, 1983.
  52. http://www.rhinorobotics.com/scara.html
  53. http://www.robotica.co.uk/
  54. Selig, J.M., Gemetrical Methods in Robotics, Springer, s 52-61, New York,
  55. Bayseç S. And Alıcı G., “Two Dimensional Step Guidance of a Dynamic Load
  56. Avoiding Residual Vibrations by a Point Positioning Robot Manipulator”,
  57. Computer Simulation Conference, s 425-428, Boston, 1993.
  58. Gupta A. and Kamal D., Practical Motion Planning in Robotics: Current
  59. Approches and Future, Wiley, s 172-205, 1998.
  60. T.S. Tonbul ve M. Sarıtaş Beş Eksenli Bir Edubot Robot Kolunda Ters Kinematik Hesaplamalar.
  61. CRC, s 78-124, Boca Raton, 1994.