IMPROVED SECOND-ORDER SLIDING-MODE CONTROLLER: THEORY AND EXPERIMENTAL APPLICATION

GELİŞTİRİLMİŞ İKİNCİ DERECE KAYAN KİPLİ KONTROL: TEORİ VE DENEYSEL UYGULAMA

Abstract

In the present study, a second-order sliding-mode control method is improved by introducing a new parameter with the purpose of obtaining more effective controller against the system uncertainties. The control input is obtained with conventional solution method. The stability of the method is proved theoretically and is applied to a real electromechanical system. Another second-order sliding-mode control method proposed in literature is also applied to the system and performance of the methods is compared. Both transient-state and steady-state responses are given graphically and performance indices are measured.

Özet

Bu çalışmada, klasik yöntemle kontrol sinyalinin elde edilmesine dayanan ikinci derece kayan kipli kontrol yöntemi geliştirilmiş, sistemdeki belirsizliklere karşı daha etkin kontrol sinyali elde etmek üzere kontrol sinyaline yeni bir parametre eklenmiştir. Kararlılığı teorik olarak ispat edilen yöntem, gerçek bir elektromekanik sisteme uygulanmıştır. Literatürde önerilen başka bir ikinci derece yöntem de aynı sisteme uygulanmış ve başarımları karşılaştırılmıştır. Elde edilen geçici durum ve kararlı durum yanıtları grafiklerle verilmiş ve çeşitli başarım indeksleri ile ölçülmüştür.