Journals / Anadolu Üniversitesi Fen Fakültesi Dergisi / 1997 / Cilt: 0 - Sayı: 3
Robot kolunun hareketi için genel kuaternion dönüşümünün bir uygulaması
- Pages
- 51–64
- DOI
- —
Abstract
This article is presented quaternion algebra and a general quaternion transformation representation for robotic manipulator. A relation between Euler parameters and rotation matrix in rotation transformation is developed, which takes the computation advantage of rotation matrix when we use the general quaternion transformation representation to derive robot kinematic equaions. This is illustrated a sample.
Özet
Bu makalede robotik manipülatör için genel kuaternion dönüşümleri takdim edilmektedir. Robot kinematik denklemlerini türetmek için genel kuaternion dönüşüm temsilini kullandığımızda dönme matrisine göre avantaj sağlayan Euler parametreleri ve dönme matrisleri arasındaki bir bağıntı geliştirildi. Bu durum bir örnek üzerinde gösterildi.