Journals / Afyon Kocatepe Üniversitesi Fen ve Mühendislik Bilimleri Dergisi / 2018 / Cilt: 18 - Sayı: 2
Examining Motion of a Robot End-effector Using CurvatureTheory of Dual LorentzianUnitSphericalTimelikeCurves
- Pages
- 468–476
- DOI
- —
Abstract
Inthispaper, motion of a robot end-effectorwhichmoves in Lorentzianspace is examinedusingthecurvaturetheory of dualLorentzianunitsphericaltimelikecurveswhichcorrespondsto a spacelikeruledsurfacegeneratedby a linefixed in the robot end-effector. Inthisway, time dependentlinearandangularvelocitiesandaccelerationswhichplayimportantroles in robot trajectoryplanning.
Özet
Bu çalışmada, Lorentziyen uzayda hareket eden bir robot uç-işlevcinin hareketi, robot uç-işlevciyesabitlenmiş bir doğru tarafından oluşturulan spacelike regle yüzeye dual uzayda karşılık gelendualLorentziyen birim küresel timelike eğrilerin eğrilik teorisi kullanılarak incelenmiştir. Bu inceleme ilerobot yörünge planlamasında önemli rol oynayan robot uç-işlevcinin zamana bağlı lineer ve açısal hızıile lineer ve açısal ivmesi belirlenmiştir.