Robotik uygulamalar için video sistemlerle belirli renkte bir beneğin çevresinden ayırt edilmesi

Detection of a spot of pre-defined color using a video color system in the context of robotics

Abstract

In robotics, vision provides the control system with vast amounts of data concerning the manipulator itself and its environment. Many different image identification techniques have been proposed since the introduction of vision systems to robotics, but as the size of data is large, most of these techniques require so long computation times, not applicable at shop floor. This paper suggests the use of specific colors which are unique to the object of interest enabling their detection and hence distinction from the rest of the environment easily, irregardless of the details and intricacy they may bear. Such brightly colored spots can be put on an object in precise locations during manufacturing. The problem then comes up as to search the color definitions of the pixels forming the image and select the ones which fit to the pre-defined color. In this paper, to define the ability of distinguishing colors, Colon-metric System, Nevatia Transformations and NTSC Color Systems are tested and results are presented.

Özet

Endüstriyel robotlarda video-görüntü sistemleri manipülatörün kendisi ve çevresi hakkında çok miktarda bilgi sağlarlar. Görüntü sistemlerinin robotlara uyarlanmaya başlamasından bu yana birçok değişik görüntü tanımlama teknikleri önerilmiştir. Fakat işlenecek bilgi miktarının çok olması ve hesaplama zamanın uzunluğu bu tekniklerin çoğunu atölye ortamlarında kullanılamaz hale getirmektedir. Bu makale robot tarafından tutulacak cismin üzerine ortamda olmayan değişik bir renk boya kullanılarak tanımlayıcı benekler konmasını önermektedir. Bu şekilde belirgin renkte benekler cisim üzerine imalat sırasında hassas koordinasyon ile konulabilir. Bu aşamada problem görüntüyü oluşturan piksellerin renk tanımlarının belirlenmesi ve aranan renge uyanların ayrılması olarak ortaya çıkmaktadır. Bu makalede renk tanımı ve ayrımı için Colorimetik Sistem, Nevatia Transformasyonları ve NTSC Renk Sistemleri denenmiş ve test sonuçları sunulmuştur.