Dijital kontrol yöntemlerinin hidrolik robotlarda yörünge takibi problemine uygulanması

Application of digital control techniques for the curve following problem of a hydraulically actuated robot manipulator

Abstract

This article presents a case study at which classical control techniques are implemented digitally and applied for the curve following task of a hydraulically actuated robot manipulator. To improve positional accuracy, a gain varying in inverse proportionality with the position error is proposed. To overcome steady state error and make up for time lag, an integral component summing up the cube of position error and discharging at zero position error points is proposed and tested. Finally a map of positional errors is generated and command signals are accordingly modified to compensate all steady errors.

Özet

Bu makalede hidrolik bir ağır iş robotunun yörünge takibi problemi için klasik kontrol yöntemlerinin dijital uyarlaması anlatılmıştır. Konum hassasiyetinin arttırılması için oransal kontrolda konum hatası ile ters orantılı değişen bir kazanç önerilmiştir. Durağan hataları azaltmak için konum hatasının kübünü toplayan ve sıfır hata noktalarında deşarj olan bir integral bileşeni önerilmiş ve test edilmiştir. Üçüncü olarak sistemin konum hatası haritası çıkarılarak komutların buna göre uyarlaması yapılmış ve bu metod ile konum hatalarının çok azaldığı gösterilmiştir.