Pnömatik bir sabit kuvvet cihazının modellenmesi ve model parametrelerinin tanınması

Abstract

Robot-assisted material removal applications necessitate the use of active end effectors under force or compliance control for satisfactory performance. Constant force devices with pneumatic actuators, even though nonprogrammable, are the cheapest and least complicated active end effectors that are available and are expected to be useful in applications where wide changes in operating conditions are not encountered. The pneumatic circuit of such a constant force device is modeled in this paper as a prerequisite to its evaluation for robot-assisted material removal. Pneumatic model parameters are identified experimentally using an iterative maximum likelihood search. The method used here for modeling and numerical model parameter determination is general in nature and can be applied to other pneumatic systems after some modifications.

Özet

Robot destekli talaş kaldırma uygulamalarında istenilen performansa ulaşmak için kuvvet ya da esneklik denetimi altında çalışan aktif tutucular kullanılır. Pnömatik tahrik elemanları içeren sabit kuvvet cihazları, programlanabilir olmamalarına rağmen bu tip aktif tutucuların arasında en ucuz ve basit olanlarıdırlar ve çalışma koşullarının çok büyük değişiklikler göstermediği uygulamalarda kullanılırlar. Bu makalede robot destekli talaş kaldırma işlemlerinde kullanım uygunluğunun tesbiti için böyle bir sabit kuvvet cihazının pnömatik devresi modellenmiş ve model parametrelerinin sayısal değerleri itératif bir maksimum olasılık tarama algoritması kullanılarak deneysel olarak belirlenmiştir. Burada kullanılan modelleme ve parametre tanıma yöntemi genel karakterde olup ufak değişikliklerle başka pnömatik sistemlere de uygulanabilir.