Journals / Selçuk Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Dergisi / 2000 / Cilt: 15 - Sayı: 2
An industrial robot sensor modelling with the use of synergy
- Pages
- 1–8
- DOI
- —
Abstract
In this study, the use of synergistic neural networks to compute the orientation of a part from the output signals of an industrial robot sensor, which is a device for determining the location of parts by measuring their inertial parameters, is described. In this paper, an approach for increasing the accuracy of the computed orientation is investigated. This study shows that the accuracy achieved in a combined system is almost invariably higher than that of its individual components. The selected neuromodels are also in simple form.
Özet
6 serbestlik derecesine sahip bir endüstriyel robot sensörün modellenme performansının yükseltilmesinde sinerji yapısının uygulanması bu çalışmada verilmiştir. Böyle bir sensör, bir robotun bir cismi istenilen yere hareket ettirebilmesinde gerekli olan cismin konum (pozisyon) ve yönelim (oriyantasyon) bilgisini elde etmede kullanılır. Sinerjistik nöromodeller kullanılarak, cismin lokasyonunun en hızlı ve en hassas şekilde tayin edimesinde yeni bir yaklaşım sunulmuştur. Elde edilen sonuçlar göstermiştir ki, Sinerjistik yaklaşım bütün durumlar için en iyi sonucu vermiştir. Bu yaklaşım ile en iyi ağın yaptıklarından (performansından) daha iyi bir sonuç elde edilmiş olup seçilen modeller çok basit yapıdadır.