Rüzgara Maruz Kalan Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracı için Uyarlamalı Kontrolcü Tasarımı

Özet

Bu çalışmada, rüzgara maruz kalan dört rotorlu insansız hava araçlarının davranış ve irtifaları için bir uyarlamalı kontrolcü tasarımı sunulmaktadır. Tasarım sırasında, toplam kütle, atalet tensörü, aracın kollarının uzunluğu ve rotorlara bağlı pervanelerin parametrelerinin bilindiği varsayılmaktadır. Rüzgarın helikopter üzerindeki bozucu etkisi bilinmeyen frekans, genlik ve fazlara sahip sınırlı sayıdaki sinüzoidal fonksiyonların toplamı olarak modellenmiştir. Kapalı çevrim sisteminin kararlı olduğu, tüm sinyallerin sınırlı olduğu ve bilinmeyen bozucu rüzgar etkisine rağmen arzu edilen davranış ve irtifa kontrolünün elde edildiği kanıtlanmıştır. Son olarak, tasarımın fizibilitesini göstermek için bir benzetim sunulmuştur.