AI Summary & Key Takeaways
AI InsightIn order to observe the controller performances more clearly, different real-time reference signals were applied to the system, and as a result of these signals, both controllers achieved successful results
📌 3 Key Takeaways
Abstract
Permanent magnet Direct Current (DC) motors are frequently preferred in educational control applications. Many different methods have been developed for the closed-loop control of DC motors. The main purpose of these developed methods is to provide high performance in control. In this study, the angular position control of a DC motor was designed in a simulation environment by using the linear quadratic regulator method with integrator (LQR+I) and fuzzy logic control (FLC) and then successfully tested in real-time. LQR, which is a model-based control method, and FLC, a non-model-based control method, were applied to an experimental system and the results were compared. Control algorithm was generated by rapid control prototyping technic using Waijung library and uploaded to the STM32F4 Discovery kit. In order to observe the controller performances more clearly, different real-time reference signals were applied to the system, and as a result of these signals, both controllers achieved successful results
Özet
Sabit mıknatıslı Doğru Akım (DA) motorları kontrol eğitimi uygulamalarında sıklıkla tercih edilmektedir. Kapalı çevrim DA motor kontrol uygulamaları için farklı birçok metot geliştirilmiştir. Geliştirilen metotların en önemli hedefi kontrolcü performansında yüksek başarım elde edebilmektir. Bu çalışmada, bir DA motorun açısal konum kontrolü, integratör ilave edilmiş doğrusal karesel regülatör (LQR+I) ve bulanık mantık kontrol (FLC) yöntemleri kullanılarak tasarlanmış ve öncelikle simülasyon ortamında daha sonra gerçek zamanda başarılı bir şekilde test edilmiştir. Model tabanlı LQR ve model tabanlı olmayan FLC kontrol yöntemleri deneysel bir sistem üzerinde uygulanmış ve elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. Kontrol algoritması hızlı kontrol prototipleme tekniği ile Waijung kütüphanesi kullanılarak hazırlanmış ve STM32F4 Discovery kiti aracılığıyla sistemde testler gerçekleştirilmiştir. Kontrolcü performanslarının daha net ortaya çıkması için gerçek zamanlı farklı referans sinyalleri sisteme uygulanmış, bu sinyaller sonucunda ise her iki kontrolcü de başarılı sonuçlar elde etmiştir.