AI Summary & Key Takeaways
AI InsightThis study revealed that the six-axis working movements of the welding robot and the electric motors used in the axis movements of the gantry workstation did not cause any resonance.
📌 3 Key Takeaways
Abstract
Robotic welding is a fully automated welding process in which both the welding and the handling of the part are performed by a robot. In this process, mechanically programmable tools are used for the operations. Robotic welding has become increasingly widespread due to its largely human-independent nature. Recently robotic welding has become one of the most common robotic applications in the manufacturing sector due to the high volume and repetitive welding jobs across many industries. AYMAS Recycling Machinery company extensively uses manufacturing methods including welding in the production of its recycling solutions. In this study, the vibration analysis of the welding robot’s gantry workstation, designed and manufactured at the company's factory for use in the welding processes, was performed using the Effective Mass Method in ANSYS. Modal analyses were performed for three different states of the vertical axis arm of the welding robot’s gantry workstation in the initial, middle, and final positions. The effective modes and natural frequencies for these positions were determined respectively. When the vertical axis arm is in the initial position, Mode 1 is the most effective mode and the effective natural frequency is 7.15 Hz in the direction of rotation around the Y-axis. Likewise when the vertical axis arm is in the middle position, Mode 1 is the most effective mode and the effective natural frequency is 8.75 Hz in the direction of rotation around the Y-axis. When the vertical axis arm is in the final position, Mode 3 is the most effective mode and the effective natural frequency is 17.58 Hz in the direction of rotation around the X-axis. These modes contribute most significantly to the deformation in the direction of rotation around these axes. This study revealed that the six-axis working movements of the welding robot and the electric motors used in the axis movements of the gantry workstation did not cause any resonance.
Özet
Robotik kaynak hem kaynaklama hem de parçanın elleçleme işlemlerinin bir robot tarafından gerçekleştirildiği tamamen otomatik bir kaynaklama sürecidir. Bu süreçte işlemler için mekanik programlanabilir araçlar kullanılmaktadır. Genel olarak insandan bağımsız bir süreç olması nedeni ile robotik kaynak giderek daha yaygın hale gelmiştir. Son yıllarda robotik kaynak birçok sektördeki yüksek hacimli ve tekrarlanan kaynak işleri nedeni ile imalat sektöründe kullanılan en yaygın robotik uygulamalardan biri olmuştur. AYMAS Geri Dönüşüm Makinaları firması geri dönüşüm çözümlerinin üretiminde kaynaklı imalat yöntemlerini yoğun olarak kullanmaktadır. Bu çalışmada söz konusu kaynak işlemlerinde kullanılmak üzere firmanın fabrikasında tasarımı ve imalatı yapılan kaynak robotu köprü çalışma istasyonunun titreşim davranışı analizi ANSYS’de Etkin Kütle Yöntemi yaklaşımı kullanılarak yapılmıştır. Kaynak robotu köprü çalışma istasyonunun dikey eksen kolunun baş, orta ve son konumdaki üç farklı durumu için ayrı ayrı Modal analizleri yapılmıştır. Böylece bu konumlar için etkin olan modlar ve doğal frekanslar ayrı ayrı belirlenmiştir. Dikey eksen kolunun baş konumunda iken Y-ekseni etrafında dönme yönünde en etkin mod olarak Mod 1 ve 7,15 Hz değerinin etkin doğal frekans olduğu bulunmuştur. Aynı şekilde orta konum için Y-ekseni etrafında dönme yönünde Mod 1 ve 8,75 Hz ve son konum için X-ekseni etrafında dönme yönünde Mod 3 ve 17,58 Hz en etkin mod ve frekans değerleri olduğu bulunmuştur. Bu modlar bu eksenler etrafında dönme yönündeki şekil değiştirmeye en yüksek katkıyı vermektedir. Ayrıca yapılan çalışma sonucunda kaynak robotunun altı eksendeki çalışma hareketinin ve köprü çalışma istasyonunun eksen hareketlerinde kullanılan elektrik motorlarının bir rezonansa yol açmadığı görülmüştür.