Esnek Algılayıcı Kontrollü Robot El Tasarımı ve Gerçeklenmesi

Özet

Dünya genelinde artan yalın üretim sistemlerinin gelişmesinde şüphesiz en önemli değere sahip olan girdilerden birisi de robotik çalışmalardır. Robotik çalışmalar sayesinde üretimde oluşabilecek hata payları ve kaza oranları en aza indirilerek üretimler gerçekleştirilebilmektedir. Başka bir söyleyişle, endüstriyel uygulamalarda robot kullanımının yaygınlaşması ile birlikte üretim kalitesi ve hassasiyeti artmıştır. Bu yaklaşımla, robot manipülatörlerinin zamanla insan eli yapısına olan benzerliklerinin artması gözlemlenmektedir. Bu çalışmada, eldivene monte edilmiş esneklik sensörleri yardımıyla insan elinden alınan konum bilgileri ile mekatronik tabanlı robotik elinin kontrolü sağlanmıştır. İnsan el parmaklarının açısal hareketleri algılanarak bir mikrodenetleyici tarafından işlendikten sonra servo motorlar yardımıyla robot elin kontrolü gerçeklenmiştir. Çalışma sonunda ortaya çıkan robot el ile insan için tehlikeli ortamlarda manipülasyon işlemlerini uzaktan kontrol etmek amaçlanmıştır. Diğer mevcut manipülatörlerin aksine daha az bir maliyet ile gerçekleştirilen bu çalışmanın ileride gerçekleştirilmesi planlanan yapay zeka tabanlı çalışmalara zemin oluşturması hedeflenmektedir.

Abstract

One of the inputs that has an important value in the development of lean manufacturing systems increasing worldwide are the studies on robotics undoubtedly. The use of robot technologies in production is necessary if it is desired to reduce accident rates and manufacturing defects. In other words, the precision and quality in production increase day by day with the increasing use of robots in industrial applications. In parallel with this approach, it is observed to increase the similarity to human hand structure of the robot manipulators day after day. In this study, the control of the mechatronic-based robotic hand has been performed by the position information obtained from the human hand using flex sensors mounted on glove. First, the angular movements of the human fingers have been sensed and these signals have been processed by a microcontroller. Then the control of robot hand has been performed according to this data by using servo motors. At the end of the study, it has become possible to control remotely manipulation process in dangerous environments for human using robot hand. Unlike other existing manipulators, this study, which is carried out at a lower cost, aims to be pioneer for artificial intelligence based study that is planned to be carried out in the future.