Otomatik Araçlar İçin Radyofar Temelli Yön Bulma

Özet

Bu makalede günümüzde yaygın bir çalışma alanı olan insansız veya otomatik araçlar için geliştirilmiş bir yön bulma sistemi sunulmuştur. Amaç, GPS(Global Positioning System) sisteminin çalışmadığı veya hatalı çalıştığı noktalarda yön bulmayı sağlamaktır. Sunulan sistem temel olarak yol boyunca arka arkaya dizilmiş radyofarlardan aldığı açı bilgisi ile yön bulma üzerine kuruludur. Otomatik araçlarda, şehir içinde veya şehirlerarası yön bulmada, GPS'e destek olma potansiyeline sahiptir. Sistemin avantajları ise; hızlı bir şekilde araç otomasyonu sağlayabilmesi ve ortam koşullarından oldukça az etkilenmesidir. Kullanıldığı mesafeye göre, GPS’den daha ucuza daha hassas otomasyon sağlayabilmektedir. Yapılan MATLAB benzetimlerinin sonuçları sistemin uygulanabilir ve geliştirilebilir olduğunu kanıtlar niteliktedir. Benzetimlerde hem düz yolda hem de virajlı yollarda; bu sistemle, yüksek hassasiyetle aracın şeridini korunduğu sonucuna ulaşılmıştır.

Abstract

This paper is about a navigation system for unmanned or automized vehicles which is one of the important issues nowadays. We propose a system that solves the issue about navigating where GPS system does not work or cannot reach to enough accuracy. Proposed system basically consists of setting beacons alongside the road and navigate according to bearing angles of those beacons. The system can assist vehicles that are navigated with GPS, in cities or between cities. The advantages of the proposed system are, providing quick automation and being less sensitive to environmental conditions. Proposed system can provide much cheaper maintenance and more sensitive automation than GPS when it is assisted by a map in its data base. The MATLAB simulations of the system prove that system is practicable and developable. In simulations it is verified that; with this system, vehicle can keep its line with high precision.

Anahtar kelimeler: Navigasyon, Yön bulma, İnsansız araçlar, Otomize araçlar, Radyofar