Sabit Hız İle Yörünge Takibi Sağlayan Dört Çubuk Mekanizmasının Hız Kontrolü

Özet

Yüksek maliyetli otomatik seri üretim makinelerinin sabit hız gerektiren işlemlerinde DC motor ile tahrik edilen dört çubuk mekanizmaları yaygın olarak kullanılmaktadır. Sabit hızlı mekanizmaların tasarımları zor olmalarının yanında farklı hız talepleri durumunda mekanizmanın boyutlarının değişmesi gerekmektedir. Alternatif olarak mekanizmayı tahrik eden motor hızı kontrol edilerek bu talep gerçekleştirilebilmektedir. Bu çalışmada dört çubuk mekanizmasında biyel üzerindeki bir noktanın sabit bir hız ile yörüngesi üzerinde ilerleyebilmesi problemi göz önüne alınmıştır. Bu amaçla krank hızı istenilen yörünge takip hızını sağlayacak şekilde kontrol edilmiştir. Matlab Simscape aracından faydalanılmış ve krank hızının kontrolünde PID algoritması kullanılmıştır. Örnek bir mekanizma için sayısal benzetim çalışmaları yapılmış ve başarılı sonuçlar elde edilmiştir.