Uzaktan Kontrol Edilebilen Mobil Robota Bağlı İşaretleyici İle Hedef Takibi

Target Tracking With The Pointer That Mounted On The Remote Controllable Mobile Robot

Özet

Bu çalışmada, mobil robota monte edilen kamera ve lazer işaretçi kullanılarak PID kontrol tekniği ile hedef takibi yapılmıştır. Mobil robotun kontrolü tasarlanan kumanda ile uzaktan yapılabilmektedir. Robotun hareketinde ve bozuk yollarda lazerin hedeften uzaklaşması muhakkaktır. Mobil robota jiroskop, ivmeölçer, uzaklık sensörü ve robotun arka tekerine enkoder gibi sensörler bağlanmıştır. Bu sensörler yardımı ile lazerin hedef bölgeden ne kadar saptığı hesaplanmıştır. Dikey ve yatay eksendeki motorlar sapmanın tersi yönde lazeri hareket ettirmektedir. Robotun kat ettiği mesafe ve hedef uzaklığa bağlı olarak işaretçi açısı hesaplanmıştır. Robotun simülasyonu için kinematik modeli çıkarılmış, mobil robotun kontrol tekniği için ise PID seçilmiştir. PID parametreleri simülasyon programında belirlenmiştir. MATLAB Simulinkte ayarlanan PID parametreleri olumlu sonuçlar vermiştir. Robotun aldığı yola göre işaretçinin hedefi takip etmesi için gerekli açı değişimi gözlemlenmiştir.

Abstract

In this study, target tracking is performed by PID control technique using a camera and a laser pointer that mounted on a mobile robot. The control of the mobile robot can be achieved remotely with the designed remote control. It is obvious that the laser deviates from the target while mobile robot is moving through rough roads. Sensors such as gyroscope, accelerometer, distance sensor and encoder are connected to the mobile robot. The amount of deviation from the laser target area is calculated by those sensors. Motors located on vertical and horizontal axis will make the laser move to the opposite direction of the deviation. The angle of the pointer is calculated based on the distance that the robot has taken and the target distance. A knematic model is created for the simulation of robot and PID is chosen as a control technique. PID parameters are automatically tuned in the simulation program. The tuned PID parameters in MATLAB Simulink have provided effective results. The angle change required for target tracking has been observed according to the path that the robot has taken.