KAFA HAREKETLERİYLE KONTROL EDİLEBİLEN YARI-OTONOM ELEKTRİKLİ TEKERLEKLİ SANDALYE GELİŞTİRİLMESİ

Özet

Bu makalede, kafa hareketleriyle kontrol edilebilen yarı-otonom elektrikli tekerlekli sandalyenin tasarımına ve geliştirilmesine yönelik yapılan çalışmalar anlatılmaktadır. Sistemin istenen düzeyde çalışabilmesi için çeşitli algoritmalar, tanımlanan problem özelinde sisteme adapte edilmiştir. Kullanıcı önceden tanımlanmış özel kafa hareketleriyle sistemi açıp kapayabilmekte; yarı-otonom destekli ve desteksiz sürüş modlarına sokabilmektedir. Çalışmanın ana kapsamını oluşturan destekli sürüş modunda, hatalı kullanıcı girişlerinin tehlikeli sonuçlara dönüşmemesi için yarı-otonom sistem sürüşe destek olmakta ve gerektiği durumlarda değişen oranlarda devreye girerek sürüşü iyileştirmektedir. Yapılan geliştirmeler gerçek bir tekerlekli sandalye platformu üzerinde başarıyla uygulanmış ve sonuçlar incelenmiştir.