Endüstriyel Bir Robot İçin İnsan Makina Arayüz Programının Geliştirilmesi

Özet

Bu çalışmada, bir endüstriyel robotu kontrol eden bir yazdım tanıtılmaktadır. Bahsi geçen robot altı serbestlik dereceli olup, ODTÜ Bilgisayar Destekli Tasarım, Üretim ve Robotik Merkezi'nde imal edilmiştir. Kullanıcı, bu programla, robot kolunu çalışma hacmi içinde istediği pozisyon ve yönelime gönderebilir. Bu amaç için robotun ileri ve geri kinematik analizleri yapılmıştır. Robotun üç boyutlu görünümünü sağlamak için, programa simülasyon penceresi eklenmiştir. Ayrıca program, verilen noktalar için rota oluşturabilmektedir.