Paralel Manipülatörlerin Tahrik Dejenerasyon Konumlarında Hareketi

Özet

Paralel manipülatörlerde tahrik ünitelerinin uç elemanının bazı yörelerde kontrolunu kaybettiği tekil konumlar oluşmaktadır. Bu konumlarda, gereken tahrik kuvvetleri sonsuza gitmektedir. Tahrik tekil konumları'ndan yörünge planlaması sırasında kaçınmak manipülatörün hareket bölgesinin önemli ölçüde daralmasına sebep olduğu için iyi bir çözüm değildir. Bu makalede, eğer yörünge bazı şartları sağlayacak şekilde seçilirse manipülatörün tekil konumlardan stabil bir şekilde geçebileceği gösterilmektedir. Ayrıca tekil konumların civarında gereken tahrik kuvvetlerini hesaplayabilmek için dinamik denklemler daha yüksek türev bilgileri kullanılarak değiştir. ilmektedir.